AWS RoboMaker 医院世界项目教程
aws-robomaker-hospital-world项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/aw/aws-robomaker-hospital-world
1. 项目的目录结构及介绍
aws-robomaker-hospital-world/
├── docs/
│ └── images/
├── launch/
├── models/
├── photos/
├── worlds/
├── .gitignore
├── CMakeLists.txt
├── CODE_OF_CONDUCT.md
├── CONTRIBUTING.md
├── LICENSE
├── NOTICE
├── README.md
├── fuel_utility.py
├── package.xml
├── requirements.txt
└── setup.sh
- docs/: 包含项目文档的图片资源。
- launch/: 包含项目的启动文件。
- models/: 包含Gazebo使用的3D模型。
- photos/: 包含项目的照片资源。
- worlds/: 包含Gazebo世界文件。
- .gitignore: 指定Git版本控制系统忽略的文件和目录。
- CMakeLists.txt: 用于构建项目的CMake配置文件。
- CODE_OF_CONDUCT.md: 项目的行为准则。
- CONTRIBUTING.md: 贡献指南。
- LICENSE: 项目的许可证。
- NOTICE: 项目通知。
- README.md: 项目自述文件。
- fuel_utility.py: 与Gazebo Fuel相关的实用脚本。
- package.xml: ROS包的元数据文件。
- requirements.txt: 项目依赖的Python包列表。
- setup.sh: 设置环境变量的脚本。
2. 项目的启动文件介绍
项目的主要启动文件位于launch/
目录下,例如hospital.launch
。以下是一个示例启动文件的内容:
<launch>
<!-- Launch World -->
<include file="$(find aws_robomaker_hospital_world)/launch/hospital.launch"/>
</launch>
该文件用于启动Gazebo模拟环境,加载医院世界。
3. 项目的配置文件介绍
- package.xml: 该文件定义了ROS包的元数据,包括包的名称、版本、依赖等。
<package format="2">
<name>aws_robomaker_hospital_world</name>
<version>1.0.0</version>
<description>A Gazebo world for simulating robot applications in hospitals.</description>
<maintainer email="example@example.com">Maintainer Name</maintainer>
<license>MIT-0</license>
<buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
<build_depend>gazebo_ros</build_depend>
<exec_depend>gazebo_ros</exec_depend>
</package>
- CMakeLists.txt: 该文件用于配置CMake构建系统,定义如何编译和链接项目。
cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(aws_robomaker_hospital_world)
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
gazebo_ros
)
catkin_package(
INCLUDE_DIRS include
LIBRARIES aws_robomaker_hospital_world
CATKIN_DEPENDS gazebo_ros
)
include_directories(
${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
install(DIRECTORY launch models photos worlds
DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION}
)
- setup.sh: 该脚本用于设置环境变量,例如Gazebo模型路径。
#!/bin/bash
export GAZEBO_MODEL_PATH=`pwd`/models:`pwd`/fuel_models
通过这些配置文件,可以确保项目在不同的环境中正确构建和运行。
aws-robomaker-hospital-world项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/aw/aws-robomaker-hospital-world