AWS RoboMaker 小型房屋世界项目教程

AWS RoboMaker 小型房屋世界项目教程

aws-robomaker-small-house-worldA house world with multiple rooms and furniture for AWS RoboMaker and Gazebo simulations.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/aw/aws-robomaker-small-house-world

1. 项目的目录结构及介绍

aws-robomaker-small-house-world/
├── docs/
│   └── images/
├── launch/
│   └── small_house.launch
├── maps/
│   └── turtlebot3_waffle_pi/
├── models/
├── photos/
├── routes/
├── worlds/
│   └── small_house.world
├── CMakeLists.txt
├── CODE_OF_CONDUCT.md
├── CONTRIBUTING.md
├── LICENSE
├── README.md
└── package.xml

• docs/: 包含项目文档的图片资源。
• launch/: 包含项目的启动文件，如 small_house.launch。
• maps/: 包含地图文件，如 turtlebot3_waffle_pi。
• models/: 包含Gazebo模型文件。
• photos/: 包含项目相关的图片。
• routes/: 包含路径规划文件。
• worlds/: 包含Gazebo世界文件，如 small_house.world。
• CMakeLists.txt: 项目的CMake配置文件。
• CODE_OF_CONDUCT.md: 项目的行为准则。
• CONTRIBUTING.md: 贡献指南。
• LICENSE: 项目的许可证。
• README.md: 项目的主README文件。
• package.xml: ROS包的描述文件。

2. 项目的启动文件介绍

small_house.launch

<launch>
  <!-- Launch World -->
  <include file="$(find aws_robomaker_small_house_world)/launch/small_house.launch"/>
</launch>

该启动文件用于加载 small_house.world 到Gazebo中。通过 include 标签引用 small_house.launch 文件，实现自动加载世界环境。

3. 项目的配置文件介绍

package.xml

<package>
  <name>aws_robomaker_small_house_world</name>
  <version>1.0.0</version>
  <description>A house world with multiple rooms and furniture for AWS RoboMaker and Gazebo simulations</description>
  <maintainer email="example@example.com">Maintainer Name</maintainer>
  <license>MIT-0</license>
  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
  <build_depend>gazebo_ros</build_depend>
  <exec_depend>gazebo_ros</exec_depend>
</package>

package.xml 文件描述了ROS包的基本信息，包括包名、版本、描述、维护者、许可证以及依赖项。

CMakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(aws_robomaker_small_house_world)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  gazebo_ros
)

catkin_package(
  INCLUDE_DIRS include
  LIBRARIES aws_robomaker_small_house_world
  CATKIN_DEPENDS gazebo_ros
)

include_directories(
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

install(DIRECTORY launch models maps photos routes worlds
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION}
)

CMakeLists.txt 文件定义了项目的构建规则，包括依赖项、安装路径等。通过 find_package 和 catkin_package 指令管理依赖和包的构建。

以上内容涵盖了项目的目录结构、启动文件和配置文件的基本介绍，帮助用户快速理解和使用 aws-robomaker-small-house-world 项目。

aws-robomaker-small-house-worldA house world with multiple rooms and furniture for AWS RoboMaker and Gazebo simulations.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/aw/aws-robomaker-small-house-world