标题：Phobos - 融合3D建模与机器人框架的创新工具

标题：Phobos - 融合3D建模与机器人框架的创新工具

phobosAn add-on for Blender allowing to create URDF, SDF and SMURF robot models in a WYSIWYG environment.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/phobos/phobos

---

项目介绍

Phobos是一个强大的3D模型创建和编辑工具，专为机器人开发者设计。作为一个命令行工具和Blender 3.3LTS插件，它使您能够创建直观的WYSIWYG（所见即所得）机器人模型，适用于ROS、ROCK以及实时仿真系统如MARS或Gazebo。Phobos支持多种格式的导出，包括URDF、SDF和SMURF，以及常见的3D网格格式如STL、OBJ和DAE。

项目技术分析

Phobos巧妙地利用了Blender的骨骼对象来模拟机器人的链接和关节，形成一个完整的、分支的运动链。通过附加到骨骼的网格或原始几何体，您可以轻松添加视觉和碰撞物体。此外，它可以存储额外信息，比如质心位置、惯性张量，甚至传感器设备的方向和范围。所有这些都在Blender的定制对象属性中得以实现，让复杂的物理模型变得简单易懂。

Phobos最近进行了重大更新，现在可以作为Python包和命令行工具独立使用，提供自动化模型处理和维护的能力。

项目及技术应用场景

• 机器人建模: 利用Phobos，开发人员可以快速构建精确的3D机器人模型，用于仿真、研究或教育。
• ROS集成: 直接将Phobos模型导入ROS环境中，简化硬件描述和软件交互。
• 实时仿真: 在MARS或Gazebo等平台上使用Phobos模型进行复杂的行为测试和验证。
• CI/CD流程: 利用其CLI工具，Phobos可在持续集成和持续交付过程中自动化模型处理，确保模型的一致性和准确性。

项目特点

• 直观编辑: 利用Blender的界面，提供清晰的视图和编辑工具，便于理解和操作复杂的机器人结构。
• 多格式支持: 支持URDF、SDF、SMURF等多种标准格式，适应不同框架需求。
• 智能化功能: 自动化生成碰撞对象，计算质量分布，以及设置约束，提高建模效率。
• API和CLI工具: 提供Python API和命令行工具，方便集成到自动化工作流中。
• 社区支持: 完善的文档、讨论区和问题跟踪系统，保证了良好的用户支持和持续发展。

Phobos由德国人工智能研究中心（DFKI）和不来梅大学的专家共同研发，并在Journal of Open Source Software上发表，遵循BSD 3-Clause许可证，鼓励开放源代码协作。

立即开始探索Phobos，解锁更多3D机器人建模的可能性！

phobosAn add-on for Blender allowing to create URDF, SDF and SMURF robot models in a WYSIWYG environment.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/phobos/phobos