【ROS2】中级:URDF-生成 URDF 文件

生成 URDF 文件

目标：学习如何导出 URDF 文件

教程级别：中级

 时间：5 分钟

大多数机器人专家在团队中工作，这些团队通常包括开发机器人 CAD 模型的机械工程师。与其手工制作 URDF，不如从许多不同的 CAD 和建模程序中导出 URDF 模型。这些导出工具通常由熟悉特定 CAD 程序的个人开发。下面您将找到各种 CAD 和 3D 建模软件系统的可用 URDF 导出器列表。ROS 核心维护者不维护这些软件包。因此，我们不对其性能或易用性做出任何声明。然而，我们认为提供一个可用 URDF 导出器的列表会有所帮助。

 CAD 导出器

•  Blender URDF 导出器 https://github.com/dfki-ric/phobos

• CREO 参数化 URDF 导出器 https://github.com/icub-tech-iit/creo2urdf

•  FreeCAD ROS 工作台 https://github.com/galou/freecad.cross

• FreeCAD CAD & ROS 开源协同 (CROSS) https://github.com/drfenixion/freecad.overcross

• Freecad 到 Gazebo 导出器 https://github.com/Dave-Elec/freecad_to_gazebo

• Fusion 360 URDF 导出器 https://github.com/dheena2k2/fusion2urdf-ros2

•  OnShape URDF 导出器 https://github.com/Rhoban/onshape-to-robot

• SolidWorks URDF 导出器 https://github.com/ros/solidworks_urdf_exporter

• 导出 URDF 库（Fusion360，OnShape，Solidworks）  https://github.com/david-dorf/ExportURDF

• RoboForge 项目（免费/付费工具） https://robofor.ge/

其他 URDF 导出和转换工具

• Gazebo SDFormat 到 URDF 解析器 https://github.com/ros/sdformat_urdf/tree/jazzy

• Python 中的 SDF 到 URDF 转换器 https://github.com/andreasBihlmaier/pysdf

• URDF 到 Webots 模拟器格式 https://github.com/cyberbotics/urdf2webots

• Blender 机器人工具库 https://github.com/robotology/blender-robotics-utils/ 包含许多有用的工具，包括一个从 Blender 导出 URDF 文件的工具 https://github.com/robotology/blender-robotics-utils/tree/master?tab=readme-ov-file#urdftoblender 。

• CoppeliaSim URDF 导出器 https://manual.coppeliarobotics.com/en/importExport.htm#urdf

• Isaac Sim URDF 导出器 https://docs.omniverse.nvidia.com/isaacsim/latest/advanced_tutorials/tutorial_advanced_export_urdf.html

• 查看 URDF 和 SDF 文件

  • 常见 URDF 启动文件示例 https://github.com/ros/urdf_launch

  • URDF 文件的 Web 查看器：GitHub 仓库 https://github.com/gkjohnson/urdf-loaders/ 和在线网站 https://gkjohnson.github.io/urdf-loaders/javascript/example/bundle/index.html 

  • 在 RViz 中查看 SDF 模型 https://github.com/Yadunund/view_sdf_rviz

  •  Jupyterlab URDF 查看器 https://github.com/IsabelParedes/jupyterlab-urdf

如果您有喜欢的 URDF 工具，请考虑将其添加到上面的列表中！