控制工具箱（Control Toolbox）使用教程

最新推荐文章于 2024-08-25 09:22:43 发布

芮奕滢Kirby

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本文链接：https://blog.csdn.net/gitblog_00068/article/details/141080187

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控制工具箱（Control Toolbox）使用教程

control-toolboxThe Control Toolbox - An Open-Source C++ Library for Robotics, Optimal and Model Predictive Control项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/co/control-toolbox

项目介绍

控制工具箱（Control Toolbox）是一个开源的C++库，专门为机器人领域的最优控制和模型预测控制设计。该项目由ETH Zurich的Agile & Dexterous Robotics Lab开发，旨在提供一个强大的工具集，以便于实现复杂的控制算法。控制工具箱支持多种控制策略，并且具有高度的灵活性和可扩展性。

项目快速启动

环境准备

在开始使用控制工具箱之前，请确保您的开发环境满足以下要求：

安装C++编译器（如GCC或Clang）
安装CMake（版本3.0以上）
安装Git

下载与安装

克隆项目仓库到本地：

git clone https://github.com/ethz-adrl/control-toolbox.git
cd control-toolbox

创建构建目录并进行配置：
```
mkdir build
cd build
cmake ..
```
编译项目：
```
make
```
安装库文件：
```
sudo make install
```

示例代码

以下是一个简单的示例代码，展示了如何使用控制工具箱进行基本的控制任务：

#include <ct/core/core.h>

int main() {
    // 创建一个状态空间系统
    ct::core::StateSpace<2, 1> ss;

    // 定义系统矩阵
    Eigen::Matrix<double, 2, 2> A;
    A << 1, 1, 0, 1;
    Eigen::Matrix<double, 2, 1> B;
    B << 0, 1;

    // 设置系统矩阵
    ss.setA(A);
    ss.setB(B);

    // 创建一个控制器
    ct::core::LinearController<2, 1> controller(ss);

    // 设置控制器增益
    Eigen::Matrix<double, 1, 2> K;
    K << 1, 1;
    controller.setGain(K);

    // 模拟系统响应
    ct::core::StateVector<2> x0;
    x0 << 1, 0;
    ct::core::Time t0 = 0.0;
    ct::core::Time tf = 10.0;
    ct::core::Time dt = 0.01;

    ct::core::integrate(ss, controller, x0, t0, tf, dt);

    return 0;
}