CRServoF：将CRSF串口协议转换为PWM伺服信号的利器

CRServoF：将CRSF串口协议转换为PWM伺服信号的利器

CRServoF CRSF to PWM Servo converter for STM32F103 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/cr/CRServoF

项目介绍

CRServoF 是一个开源项目，旨在将CRSF（Crossfire Serial Frame）串口协议转换为PWM信号，以便直接驱动伺服电机。如果你使用的是ExpressLRS、Crossfire或Tracer等支持CRSF协议的接收机，但希望在没有飞行控制器的情况下直接驱动伺服电机，那么CRServoF将是你的理想选择。

该项目基于STM32F103C8（俗称“蓝板”）开发，通过简单的硬件连接和配置，即可实现从CRSF协议到PWM信号的转换。CRServoF不仅支持基本的伺服控制，还提供了丰富的功能，如通道映射、故障保护、电池电压监测等，确保你的设备在各种情况下都能稳定运行。

项目技术分析

硬件平台

CRServoF 基于STM32F103C8微控制器，这是一个广泛使用的低成本、高性能的ARM Cortex-M3芯片。STM32F103C8具有丰富的外设资源，包括多个UART接口、定时器和ADC，非常适合用于伺服控制和串口通信。

软件架构

CRServoF 的软件架构简洁高效，主要分为以下几个模块：

1. CRSF协议解析：负责从接收机接收CRSF数据包，并解析出各个通道的PWM值。
2. PWM输出：将解析后的PWM值转换为伺服电机的控制信号。
3. 故障保护：在接收机失去信号时，自动进入故障保护模式，确保设备安全。
4. 电池电压监测：通过ADC读取电池电压，并通过CRSF协议将电压信息发送回接收机。

编程语言

CRServoF 使用C++语言编写，充分利用了STM32的硬件资源，同时保持了代码的可读性和可维护性。

项目及技术应用场景

应用场景

CRServoF 适用于多种场景，包括但不限于：

• 模型飞机/无人机：在没有飞行控制器的情况下，直接使用CRSF接收机驱动伺服电机。
• 机器人控制：通过CRSF协议控制机器人的各个关节，实现复杂的运动控制。
• 教育与研究：作为学习STM32和CRSF协议的实践项目，帮助开发者深入理解嵌入式系统和通信协议。

技术优势

• 低成本：使用常见的STM32F103C8芯片，硬件成本低廉。
• 高灵活性：支持通道映射和故障保护配置，适应不同的应用需求。
• 易于集成：通过简单的硬件连接和配置，即可快速集成到现有系统中。

项目特点

1. 通道映射

CRServoF 允许用户自定义通道映射，通过修改OUTPUT_MAP[]数组，可以将CRSF协议中的通道映射到不同的PWM输出引脚。此外，还支持通道反转功能，满足不同伺服电机的控制需求。

2. 故障保护

项目内置故障保护机制，当接收机失去信号超过300ms时，系统会自动进入故障保护模式。用户可以通过修改OUTPUT_FAILSAFE[]数组，自定义故障保护时的PWM输出值，确保设备在异常情况下仍能安全运行。

3. 电池电压监测

CRServoF 支持电池电压监测功能，通过ADC读取电池电压，并通过CRSF协议将电压信息发送回接收机。用户可以通过修改电阻分压网络和VBAT_SCALE定义，调整电压监测的精度和范围。

4. 支持ExpressLRS固件更新

CRServoF 还支持通过Betaflight Passthrough方式更新ExpressLRS接收机的固件，虽然成功率约为80%，但为开发者提供了极大的便利。

结语

CRServoF 是一个功能强大且易于使用的开源项目，适用于多种嵌入式控制场景。无论你是模型爱好者、机器人开发者，还是嵌入式系统学习者，CRServoF 都能为你提供高效、可靠的解决方案。赶快尝试一下，体验CRServoF带来的便捷与乐趣吧！

CRServoF CRSF to PWM Servo converter for STM32F103 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/cr/CRServoF