推荐文章：Pedestrian Simulator —— 模拟真实世界的行人行为

推荐文章：Pedestrian Simulator —— 模拟真实世界的行人行为

项目地址:https://gitcode.com/srl-freiburg/pedsim_ros

1、项目介绍

Pedestrian Simulator 是一个基于社交力模型的二维行人模拟器，它由 srl-freiburg 团队开发，主要用于在机器人导航实验中创建复杂且逼真的拥挤场景。这个开源项目充分利用了 Christian Gloor 的 libpedsim 库，并进行了扩展，添加了更多行为和活动。

2、项目技术分析

该模拟器采用了 Helbing 等人提出的社交力模型，可实现个体步行并处理大规模人群的实时运动。通过扩展版的社交力模型，还支持群体行走。此外，它还包括社交活动的模拟功能以及传感器（如点云数据）的模拟，能够为机器人提供人和障碍物的信息。利用 XML 进行场景设计，使得布局灵活多样；而与 Rviz 和 Gazebo 的集成，则提供了强大的可视化和物理模拟能力。

3、项目及技术应用场景

Pedestrian Simulator 在多个领域有着广泛的应用：

• 机器人研究：用于测试和优化机器人在密集人群中的导航算法。
• 仿真与模拟：在安全评估和城市规划中，模拟不同情景下的行人流动。
• 教育培训：让学生或工程师了解复杂的行人行为模式及其对机器人系统的影响。

4、项目特点

• 实时性：即使面对大群行人，也能保持实时运行。
• 扩展性：支持个体和群体行为，以及社交活动模拟，满足多样化需求。
• 可视化：通过 Rviz 提供详细直观的模拟结果展示。
• 灵活性：XML 场景设计，轻松构建各种环境。
• 兼容性：与 ROS（包括 hydro、indigo、kinetic 及 melodic）、Gazebo 集成良好。

获取及使用

要安装 Pedestrian Simulator，请按照以下步骤操作：

cd [工作空间]/src
git clone https://github.com/srl-freiburg/pedsim_ros.git  
cd pedsim_ros
git submodule update --init --recursive
cd ../..
catkin build -c  # 或者 catkin_make

然后，你可以通过 roslaunch pedsim_simulator simple_pedestrians.launch 启动一个简单的行人模拟示例。

该项目是持续开发的研究原型，开发者们欢迎Pull Request和问题反馈，共同推进其进步。

开发团队与许可协议

开发者包括 Billy Okal 和 Timm Linder，采用LGPL的libpedsim库和BSD许可的ROS集成部分。此项目得到了 EU FP7 项目 SPENCER 的部分支持。

让我们一起探索 Pedestrian Simulator，为你的机器人研究或仿真项目带来更真实的行人动态场景！

项目地址:https://gitcode.com/srl-freiburg/pedsim_ros