动态行人仿真pedsim_ros使用及总结（因在gazebo中模型并不自然拟人，放弃）

参考： pedsim文件介绍
项目地址： pedsim_ros
具体的如何编译测试在github上都有介绍。下面介绍如何在自己建立的环境中增加动态行人。

修改.world文件

在自己的world文件下加入以下代码块

<plugin name="ActorPosesPlugin" filename="libActorPosesPlugin.so">
        </plugin>

修改后为：

<plugin name="ActorPosesPlugin" filename="libActorPosesPlugin.so">
        </plugin>
  </world>
</sdf>

修改仿真启动文件

github中提到，运行 pedsim_simulator中simple_pedestrains.launch文件，可以展示效果。因此，可以在该文件中加入move_base, acml等与navigation有关的节点启动项。即可在rviz中实现添加行人仿真以及导航等功能。

如何修改动态行人的位置，数量，运动路径

在simple_pedestrains.launch文件中有提到 scene_file 的参数，找到该xml文件位置打开。可以看到，其中主要的标签有 obstacle, waypoint, agent, addwaypoint四个。

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<!-- Agent in shops and the robot passes by as well -->
<scenario>
    <!--Obstacles-->
    <obstacle x1="-2" y1="0" x2="-2" y2="30"/>
    <obstacle x1="-2" y1="0" x2="2" y2="0"/>
    <obstacle x1="2" y1="0" x2="2" y2="30"/>
    <obstacle x1="-2" y1="30" x2="2" y2="30"/>
    <!--Waypoints (incl. WaitingQueues)-->
    <waypoint id="enter_bookshop" x="0" y="7.5" r="3"/>
    <waypoint id="enter_starbucksky" x="0" y="10" r="3"/>
    <!-- <queue id="info_desk" x="20" y="15" direction="0"/> -->
    <waypoint id="leave_bookshop" x="0" y="1" r="3"/>
    <waypoint id="leave_starbucksky" x="0" y="5" r="3"/>
    <waypoint id="robot_goal" x="0" y="5" r="5"/>
    <waypoint id="robot_start" x="4" y="4" r="2"/>
    <!--Attractions-->
    <attraction id="Bookshop" x="17" y="12" width="10" height="15" strength="50.0"/>
    <!-- <attraction id="starbucksky" x="3" y="15" width="5" height="10" strength="2"/> -->
    <!--Agents-->
    <agent x="4" y="4" n="1" dx="0" dy="0" type="2">
        <addwaypoint id="robot_start"/>
        <addwaypoint id="robot_goal"/>
    </agent>
    <!--AgentClusters-->
    <agent x="0" y="3" n="4" dx="0.1" dy="0.5" type="1">
        <!-- <addqueue id="info_desk"/> -->
        <addwaypoint id="leave_bookshop"/>
        <addwaypoint id="robot_goal"/>
        <addwaypoint id="enter_starbucksky"/>
        <addwaypoint id="leave_starbucksky"/>
        <addwaypoint id="enter_bookshop"/>
    </agent>

</scenario>

其中obstacle是添加障碍物，也就是在rviz里的红色虚拟墙，就是x1, y1到 x2, y2这条直线。
waypoint 是 航点，就是运动到的位置，其要包括 id ,x y r 分别就是 位置以及半径r。
agent表示的是在哪个点出现人群。
以

 <agent x="0" y="3" n="4" dx="0.1" dy="0.5" type="1">

为例。就是在(0,3)位置出现4个行人，出现的位置范围是x方向0.1的误差，y方向 0,5的误差
同时type表示人群类型，0，1，3表示的是adult,child elder。如果想要行人能够躲避机器人，同时机器人能够利用move_base导航。这里的type就需要设置为2。x,y对应初始点即可。
addwaypoint,就是沿着这几个点依次走。例子中就是 leave_bookshop, robot_goal, enter_startbucksky, leave_startbucksky, enter_bookshop。