推荐开源项目:do-mpc — 模型预测控制Python工具箱
在自动化和控制领域中,模型预测控制(MPC)与移动窗口估计算法(MHE)是现代工业系统中的关键技术。【do-mpc】是一个强大的开源工具包,旨在为非线性系统的预测控制和估计问题提供全面的解决方案。它以Python语言编写,可跨平台运行,并包含了处理不确定性和时间离散化的工具。
项目介绍
do-mpc 是一个开放源代码的工具箱,专注于非线性及经济模型预测控制,同时支持微分代数方程(DAE)。它的核心特性包括多阶段模型预测控制、移动窗口状态和参数估计以及易于扩展的模块化设计。该项目由Sergio Lucia和Alexandru Tatulea在德国多特蒙德工业大学(Dyn Chair of the TU Dortmund)Sebastian Engell教授的指导下开发,并在多特蒙德工业大学的过程自动化系统实验室(PAS)持续维护更新。
项目技术分析
这个工具箱的核心功能包括:
- 非线性控制: 支持复杂的非线性动态模型,允许在控制策略中考虑非线性关系。
- DAE支持: 可以直接处理包含延迟和复杂物理过程的高阶系统。
- 时间离散化: 使用正交collocation方法对连续时间模型进行精确的时间离散化。
- 鲁棒MPC: 处理不确定性,确保在不可预见环境下的稳定性能。
- MHE功能: 提供了有效的状态和参数估计算法,适用于实时应用。
项目及技术应用场景
do-mpc 在各种实际场景中有广泛的应用潜力,包括但不限于:
- 化工过程控制,如反应器或混合器的温度、压力调节。
- 能源管理系统,如电网优化调度或储能设备的控制。
- 机械工程,如机器人路径规划或伺服电机控制。
- 自动驾驶汽车的路径跟踪和障碍物规避策略。
项目特点
- 易用性: Python基础,使得do-mpc易于学习和使用,且可以在任何Python 3.x环境中运行。
- 灵活性: 内置模拟、估计和控制组件,可根据需求组合和扩展,适应不同的工程问题。
- 模块化设计: 各个模块相互独立,可以方便地插入自定义模型和求解器。
- 文档齐全: 提供详细的在线文档,从安装到高级应用都有清晰指导。
获取及引用
do-mpc 的安装指南和详细文档可在官方网站查阅。如果你在学术作品中使用了此工具,请引用相关的文献:
F. Fiedler, B. Karg, L. Lüken, D. Brandner, M. Heinlein, F. Brabender and S. Lucia. do-mpc: Towards FAIR nonlinear and robust model predictive control. Control Engineering Practice, 140:105676, 2023
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