Fast-Planner 开源项目指南

Fast-Planner 开源项目指南

Fast-Planner项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/fa/Fast-Planner

1. 项目介绍

Fast-Planner是一款专为四旋翼飞行器设计的高速自主飞行软件库，旨在复杂未知环境中实现高效导航。它集成了精心设计的各种规划算法，并提供了一个支持多个知名开源无人机项目的基码框架，包括ego-planner、FUEL和RACER等。该项目由香港科技大学(HKUST)的Aerial Robotics Group团队主导开发，成员包括Boyu Zhou、Shaojie Shen及来自ZJU FAST Lab的Fei Gao。

2. 快速启动

环境准备

确保你的环境满足以下条件：

• 操作系统：Ubuntu 16.04或Ubuntu 18.04。
• ROS版本：Kinetic或Melodic。
• Eigen版本：匹配ROS版本。

安装完成后，可以进行如下操作以初始化并运行Fast-Planner:

git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/Fast-Planner.git
cd Fast-Planner/
catkin_make
source devel/setup.bash
roslaunch plan_manage rviz.launch

终端2中启动simulator:

roslaunch plan_manage fast.launch sim:=true vicon:=false mav_name:=quadrotor random_map:=true

终端3中运行UI工具:

rosrun rqt_mav_manager rqt_mav_manager

注意: 在运行Fast-Planner时，请保持null_tracker激活状态，否则可能会在到达目标点时遇到问题。

应用场景调整

如需调整随机地图的数量和大小，在fast.launch文件中修改p_num 和 c_num 参数即可，默认已设为圆柱形地图。

3. 应用案例和最佳实践

视频演示

video1, video2, video3

这些视频展示了Fast-Planner在实际场景中的应用效果，包括快速探索未知环境的能力。

IEEE Spectrum报道

参考IEEESpectrum上的报道页面：page1, page2, page3，可在此处搜索“HKUST”。

4. 典型生态项目

Fast-Planner不仅自身功能强大，还与其他多个开源项目形成了良好的生态系统，比如：

• ego-planner: 实现更加精准的动态避障能力。
• FUEL: 提供了丰富的飞行器模型资源，便于仿真测试。
• RACER: 高性能竞速飞行控制策略集成。

这三个项目在各自的领域内都有突出贡献，通过与Fast-Planner的结合，共同推动了无人机动态规划领域的技术进步。 以上就是基于Fast-Planner开源项目的详细指南，希望对您有所帮助！

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注：文中URL代表具体网站地址，实际撰写时应替换为真实有效的链接。

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为了更进一步了解和使用Fast-Planner，建议查阅其GitHub仓库内的详细文档，那里提供了更全面的信息和技术细节。同时，也欢迎加入社区讨论，分享您的发现和经验，共同促进无人驾驶技术的发展。

Fast-Planner项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/fa/Fast-Planner