Turtlebot3 行为演示项目教程
1. 项目的目录结构及介绍
turtlebot3_behavior_demos/
├── behavior_demos
│ ├── launch
│ │ ├── behavior_demo.launch
│ │ └── ...
│ ├── scripts
│ │ ├── behavior_demo.py
│ │ └── ...
│ ├── config
│ │ ├── behavior_demo.yaml
│ │ └── ...
│ ├── package.xml
│ └── CMakeLists.txt
└── README.md
- behavior_demos: 主目录,包含所有相关文件。
- launch: 存放启动文件。
- scripts: 存放Python脚本。
- config: 存放配置文件。
- package.xml: 包的依赖和信息文件。
- CMakeLists.txt: 编译配置文件。
- README.md: 项目说明文档。
2. 项目的启动文件介绍
behavior_demo.launch
<launch>
<arg name="model" default="$(env TURTLEBOT3_MODEL)" doc="model type [burger, waffle, waffle_pi]"/>
<arg name="x_pos" default="0.0"/>
<arg name="y_pos" default="0.0"/>
<arg name="z_pos" default="0.0"/>
<include file="$(find turtlebot3_gazebo)/launch/turtlebot3_world.launch">
<arg name="model" value="$(arg model)"/>
</include>
<node pkg="behavior_demos" type="behavior_demo.py" name="behavior_demo" output="screen"/>
</launch>
- arg: 定义参数,如模型类型和初始位置。
- include: 包含其他启动文件,如Gazebo模拟环境。
- node: 启动Python脚本节点。
3. 项目的配置文件介绍
behavior_demo.yaml
behavior_demo:
param1: value1
param2: value2
...
- behavior_demo: 配置项的根节点。
- param1, param2: 具体的配置参数及其值。
以上是Turtlebot3行为演示项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望这些信息能帮助你更好地理解和使用该项目。