Turtlebot3 行为演示项目教程

Turtlebot3 行为演示项目教程

turtlebot3_behavior_demosExample repository for autonomous behaviors using TurtleBot3, as well as Docker workflows in ROS based projects.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/tu/turtlebot3_behavior_demos

1. 项目的目录结构及介绍

turtlebot3_behavior_demos/
├── behavior_demos
│   ├── launch
│   │   ├── behavior_demo.launch
│   │   └── ...
│   ├── scripts
│   │   ├── behavior_demo.py
│   │   └── ...
│   ├── config
│   │   ├── behavior_demo.yaml
│   │   └── ...
│   ├── package.xml
│   └── CMakeLists.txt
└── README.md

• behavior_demos: 主目录，包含所有相关文件。
  • launch: 存放启动文件。
  • scripts: 存放Python脚本。
  • config: 存放配置文件。
  • package.xml: 包的依赖和信息文件。
  • CMakeLists.txt: 编译配置文件。
• README.md: 项目说明文档。

2. 项目的启动文件介绍

behavior_demo.launch

<launch>
  <arg name="model" default="$(env TURTLEBOT3_MODEL)" doc="model type [burger, waffle, waffle_pi]"/>
  <arg name="x_pos" default="0.0"/>
  <arg name="y_pos" default="0.0"/>
  <arg name="z_pos" default="0.0"/>

  <include file="$(find turtlebot3_gazebo)/launch/turtlebot3_world.launch">
    <arg name="model" value="$(arg model)"/>
  </include>

  <node pkg="behavior_demos" type="behavior_demo.py" name="behavior_demo" output="screen"/>
</launch>

• arg: 定义参数，如模型类型和初始位置。
• include: 包含其他启动文件，如Gazebo模拟环境。
• node: 启动Python脚本节点。

3. 项目的配置文件介绍

behavior_demo.yaml

behavior_demo:
  param1: value1
  param2: value2
  ...

• behavior_demo: 配置项的根节点。
• param1, param2: 具体的配置参数及其值。

以上是Turtlebot3行为演示项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望这些信息能帮助你更好地理解和使用该项目。

turtlebot3_behavior_demosExample repository for autonomous behaviors using TurtleBot3, as well as Docker workflows in ROS based projects.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/tu/turtlebot3_behavior_demos