PyBullet Planning 项目使用教程

PyBullet Planning 项目使用教程

pybullet-planningPyBullet Planning项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/py/pybullet-planning

1. 项目的目录结构及介绍

PyBullet Planning 项目的目录结构如下：

pybullet-planning/
├── examples/
│   ├── test_se3.py
│   ├── teleop_pr2.py
│   ├── test_json.py
│   ├── test_tamp_xml.py
│   ├── gripper/
│   │   ├── test_side.py
│   │   ├── test_top.py
│   ├── test_water.py
│   ├── test_clone.py
├── pybullet_tools/
│   ├── ikfast/
│   │   ├── pr2/
│   │   │   ├── setup.py
├── requirements.txt
├── setup_ikfast.sh
├── README.md
├── LICENSE

目录结构介绍

• examples/: 包含项目的示例代码，展示了如何使用 PyBullet Planning 进行各种操作，如 SE3 规划、PR2 远程操作、TAMP 环境测试等。
• pybullet_tools/: 包含项目的主要工具和功能代码，如 IKFast 求解器等。
• requirements.txt: 项目依赖文件，列出了运行项目所需的 Python 包。
• setup_ikfast.sh: IKFast 求解器的安装脚本。
• README.md: 项目说明文档。
• LICENSE: 项目许可证文件。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件主要位于 examples/ 目录下，以下是一些关键的启动文件介绍：

• test_se3.py: 用于 SE3 规划的示例代码。
• teleop_pr2.py: PR2 远程操作的示例代码。
• test_json.py: 用于测试 JSON 文件的示例代码。
• test_tamp_xml.py: 用于测试 TAMP XML 文件的示例代码。
• gripper/test_side.py: 用于测试夹爪侧面抓取的示例代码。
• gripper/test_top.py: 用于测试夹爪顶部抓取的示例代码。
• test_water.py: 用于测试水粒子下落的示例代码。
• test_clone.py: 用于测试 PR2 克隆的示例代码。

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件主要包括：

• requirements.txt: 列出了项目运行所需的 Python 包及其版本。
• setup_ikfast.sh: 用于安装 IKFast 求解器的脚本。

配置文件介绍

• requirements.txt: 该文件列出了项目运行所需的 Python 包及其版本，例如：

pybullet==3.0.6
numpy==1.19.2
...

• setup_ikfast.sh: 该脚本用于安装 IKFast 求解器，具体命令如下：

sudo apt-get install python-dev
cd pybullet_tools/ikfast/pr2
python setup.py

通过执行这些命令，可以安装和配置 IKFast 求解器，以便在项目中使用。

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