PyBullet Planning 项目使用教程
pybullet-planningPyBullet Planning项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/py/pybullet-planning
1. 项目的目录结构及介绍
PyBullet Planning 项目的目录结构如下:
pybullet-planning/
├── examples/
│ ├── test_se3.py
│ ├── teleop_pr2.py
│ ├── test_json.py
│ ├── test_tamp_xml.py
│ ├── gripper/
│ │ ├── test_side.py
│ │ ├── test_top.py
│ ├── test_water.py
│ ├── test_clone.py
├── pybullet_tools/
│ ├── ikfast/
│ │ ├── pr2/
│ │ │ ├── setup.py
├── requirements.txt
├── setup_ikfast.sh
├── README.md
├── LICENSE
目录结构介绍
examples/
: 包含项目的示例代码,展示了如何使用 PyBullet Planning 进行各种操作,如 SE3 规划、PR2 远程操作、TAMP 环境测试等。pybullet_tools/
: 包含项目的主要工具和功能代码,如 IKFast 求解器等。requirements.txt
: 项目依赖文件,列出了运行项目所需的 Python 包。setup_ikfast.sh
: IKFast 求解器的安装脚本。README.md
: 项目说明文档。LICENSE
: 项目许可证文件。
2. 项目的启动文件介绍
项目的启动文件主要位于 examples/
目录下,以下是一些关键的启动文件介绍:
test_se3.py
: 用于 SE3 规划的示例代码。teleop_pr2.py
: PR2 远程操作的示例代码。test_json.py
: 用于测试 JSON 文件的示例代码。test_tamp_xml.py
: 用于测试 TAMP XML 文件的示例代码。gripper/test_side.py
: 用于测试夹爪侧面抓取的示例代码。gripper/test_top.py
: 用于测试夹爪顶部抓取的示例代码。test_water.py
: 用于测试水粒子下落的示例代码。test_clone.py
: 用于测试 PR2 克隆的示例代码。
3. 项目的配置文件介绍
项目的配置文件主要包括:
requirements.txt
: 列出了项目运行所需的 Python 包及其版本。setup_ikfast.sh
: 用于安装 IKFast 求解器的脚本。
配置文件介绍
requirements.txt
: 该文件列出了项目运行所需的 Python 包及其版本,例如:
pybullet==3.0.6
numpy==1.19.2
...
setup_ikfast.sh
: 该脚本用于安装 IKFast 求解器,具体命令如下:
sudo apt-get install python-dev
cd pybullet_tools/ikfast/pr2
python setup.py
通过执行这些命令,可以安装和配置 IKFast 求解器,以便在项目中使用。
pybullet-planningPyBullet Planning项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/py/pybullet-planning