LIO-SAM-MID360 开源项目教程
LIO-SAM-MID360项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/li/LIO-SAM-MID360
项目介绍
LIO-SAM-MID360 是一个开源的激光惯性里程计(LIO)框架,基于 Simultaneous Localization And Mapping (SLAM) 算法,并特别针对 360 度激光雷达进行了优化。该项目由 nkymzsy 开发,旨在提供一个高效、精确的定位和地图构建解决方案。
项目快速启动
依赖安装
在开始之前,请确保已经安装了以下依赖:
- ROS (Robot Operating System)
- LIVOX ROS 驱动包
下载与编译
-
克隆项目仓库到本地:
git clone https://github.com/nkymzsy/LIO-SAM-MID360.git
-
进入项目目录并编译:
cd LIO-SAM-MID360 catkin_make
运行项目
使用自带的 6 轴 IMU 运行:
roslaunch lio_sam run6axis.launch
使用 9 轴 IMU 运行:
roslaunch lio_sam run9axis.launch
应用案例和最佳实践
室内环境旋转测试
在室内环境中,可以通过旋转激光雷达来测试 LIO-SAM-MID360 的性能。确保激光雷达和 IMU 的时间戳对齐,并根据需要调整参数。
室外环境测试
在室外环境中,可以手持激光雷达进行倾斜测试,以验证系统在不同环境下的鲁棒性。
典型生态项目
FAST-LIO2
FAST-LIO2 是一个基于 LIO-SAM 的改进版本,专门针对高速移动的机器人进行了优化。它可以与 LIO-SAM-MID360 结合使用,提供更快的处理速度和更高的精度。
Point-LIO
Point-LIO 是另一个基于 LIO-SAM 的项目,它通过点云处理技术提高了地图构建的精度。它可以与 LIO-SAM-MID360 一起使用,以实现更精细的地图构建。
通过以上教程,您可以快速上手 LIO-SAM-MID360 项目,并了解其在不同环境下的应用和最佳实践。希望这些信息对您有所帮助!
LIO-SAM-MID360项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/li/LIO-SAM-MID360