LIO_SAM运行自己的数据进行标定

还没有拿到IMU硬件，这里先做下其他功课

这篇文章不错
LIO-SAM：配置环境、安装测试、适配自己采集数据集

这篇文章是介绍如何标定的
激光雷达和IMU联合标定并运行LIOSAM
Lidar-Imu联合标定工具lidar_align的数据接口改写

开源代码
ethz-asl /lidar_align
chennuo0125-HIT / lidar_imu_calib

功课做完，测试结果再来更新

2021-08-19更新

第一个没有标定成功，我用的是第2个
chennuo0125-HIT / lidar_imu_calib
但是这个只输出了旋转关系，平移关系需要自己量一下，好了，上图（楼层断面图）
ubuntu20.04或者升级了cmake编译会有问题，请看github的解决方案
https://github.com/chennuo0125-HIT/lidar_imu_calib/issues/26