FastFusion 项目使用教程

FastFusion 项目使用教程

fastfusionVolumetric 3D Mapping in Real-Time on a CPU 项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/fa/fastfusion

项目介绍

FastFusion 是一个用于实时 CPU 上的体积 3D 映射的开源项目。该项目由 tum-vision 团队开发，旨在通过 CPU 实现高效的 3D 重建。FastFusion 的核心功能包括实时处理 RGB-D 数据，生成 3D 模型，并支持多线程处理以提高性能。

项目快速启动

安装步骤

1. 克隆项目仓库：

   git clone https://github.com/tum-vision/fastfusion.git
   

2. 进入项目目录：

   cd fastfusion
   

3. 使用 CMake 构建项目：

   cmake .
   make
   

数据准备

FastFusion 需要一个文本文件作为输入，该文件包含每个文件的相机姿态、深度图像文件名和颜色图像文件名。你可以自行生成这个文件，或者从 TUM 下载序列。

运行示例

1. 准备数据文件 associate.txt。
2. 运行程序：

   ./bin/onlinefusion --thread-fusion
   

3. 按下 "S" 键开始重建过程。

应用案例和最佳实践

应用案例

FastFusion 可以应用于多种场景，包括但不限于：

• 室内导航和建图
• 机器人视觉和定位
• 增强现实（AR）应用

最佳实践

• 多线程优化：使用 --thread-image、--thread-fusion 和 --thread-meshing 选项来启用多线程处理，以提高性能。
• 参数调整：根据具体应用场景调整 --intrinsics、--imagescale 和 --threshold 等参数，以获得最佳的 3D 重建效果。

典型生态项目

DVO SLAM

DVO SLAM 是一个与 FastFusion 紧密相关的项目，它提供了相机姿态估计功能，可以生成 FastFusion 所需的输入文件。DVO SLAM 的开源代码可以在 TUM 的官方网站上找到。

RGB-D 数据集

TUM 提供了多个 RGB-D 数据集，这些数据集可以用于测试和验证 FastFusion 的性能。数据集包括不同环境下的 RGB-D 图像序列，适合进行 3D 重建和 SLAM 研究。

通过结合这些生态项目，用户可以构建完整的 3D 重建和定位系统，应用于各种实际场景。

fastfusionVolumetric 3D Mapping in Real-Time on a CPU 项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/fa/fastfusion