RWHEC-Tabb-AhmadYousef：机器人世界与手眼标定工具

RWHEC-Tabb-AhmadYousef：机器人世界与手眼标定工具

RWHEC-Tabb-AhmadYousef This code provides methods for robot-world, hand-eye(s) calibration, updated in June 2018.. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/rw/RWHEC-Tabb-AhmadYousef

项目介绍

RWHEC-Tabb-AhmadYousef 是一个用于机器人世界与手眼标定的开源项目。该项目由Amy Tabb和Khalil M. Ahmad Yousef开发，旨在通过迭代方法解决机器人与相机之间的标定问题。项目基于OpenCV、Ceres和Eigen等库，提供了高效的标定算法，适用于多种机器人和相机配置。

项目技术分析

主要技术栈

• OpenCV 4.0：用于图像处理和相机标定。
• Ceres Solver 1.14：用于非线性优化问题，特别是旋转和平移矩阵的优化。
• Eigen 3.3.4：用于矩阵运算和线性代数计算。

技术实现

项目通过迭代方法优化机器人与相机之间的标定参数，具体步骤包括：

1. 相机标定：使用OpenCV进行相机内参和畸变系数的标定。
2. 机器人世界与手眼标定：通过Ceres Solver优化旋转和平移矩阵，实现机器人与相机之间的精确标定。

项目及技术应用场景

应用场景

• 机器人视觉系统：适用于需要高精度视觉定位的机器人系统，如工业机器人、服务机器人等。
• 增强现实（AR）：在AR应用中，精确的标定是实现虚拟与现实世界融合的关键。
• 自动驾驶：在自动驾驶系统中，相机与车辆之间的精确标定有助于提高环境感知的准确性。

适用对象

• 研究人员：适用于需要进行机器人与相机标定的研究人员，特别是涉及多相机系统的情况。
• 开发者：适用于需要集成视觉系统的开发者，尤其是那些需要高精度标定的应用场景。

项目特点

1. 高精度标定

项目通过迭代优化方法，能够实现高精度的机器人与相机标定，适用于对精度要求较高的应用场景。

2. 多平台支持

项目支持多种操作系统，包括Ubuntu 14.04、16.04和18.04，并且可以通过CMake进行跨平台构建。

3. 易于集成

项目提供了详细的构建和运行指南，开发者可以轻松地将该工具集成到自己的项目中。

4. 开源免费

作为一个开源项目，RWHEC-Tabb-AhmadYousef 完全免费使用，并且没有任何使用限制，只需在相关出版物中引用作者的工作即可。

总结

RWHEC-Tabb-AhmadYousef 是一个功能强大且易于使用的机器人世界与手眼标定工具。无论你是研究人员还是开发者，如果你需要进行高精度的机器人与相机标定，这个项目都将是你的理想选择。立即访问项目仓库，开始你的标定之旅吧！

RWHEC-Tabb-AhmadYousef This code provides methods for robot-world, hand-eye(s) calibration, updated in June 2018.. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/rw/RWHEC-Tabb-AhmadYousef