Amy-Tabb机器人世界手眼标定（2、实验结果）

四轴机器人手眼标定课设_HITSZ阿星的博客-CSDN博客

上面这个文章已经把环境搭配好了，接下来参考论文对试验进行复现

build后用终端输入命令

/home/jqx/RWHEC-Tabb-AhmadYousef-master/build/Tabb_AhmadYousef_RWHEC_Jun2018_Project /home/jqx/DS1 /home/jqx/DS1_result

跑DS1 数据集 对比一下结果

可以看到终端里

这里我们检查，首先参数2确实是到/home/jqx/DS1  这个目录去采用images数据

但是参数3 /home/jqx/DS1_result  可以看到实际上创建在/home/jqx 创建了一个文件夹DS1_resultcamera_results0  

（实际上处理结果要等5分钟 确实在第三个参数 /home/jqx/DS1_result 文件夹里面）

里面首先有0-87 总共88张图的处理结果

 左边是DS1_resultcamera_results0 文件夹里处理后的图片

右边是/home/jqx/DS1/images/camera0里的原图

我们比对DS1_results/comparions和DS1_write_0/DS1_revised/comparions   

 （题外话：revise表示修订）

差别不大 

开始看具体精度

对其他的所有数据集进行相同操作

①、在/home/jqx下创建DSn_result文件夹  其中n代表数据集的编号

②、数据集都在路径/home/jqx/datasets 下

进行分析结果 比如数据集2

运行代码后会在result同根目录下创建一个DS2_resultcamera_results0的文件夹

里面三块文件：extn.png，cali.txt，details.txt。

首先extn.png（n表示照片编号）是camera0文件夹里对应照片的张正友相机标定结果图

比如

cali.txt应该是相机标定的结果 每个图片对应29个参数 

details.txt是具体标定的细节  里面有相机矩阵3×3的 畸变系数5个

每个照片对应有个3×4的矩阵Rt

AA代表axis angle 轴角

E代表euler 欧拉角

Q代表quaternion 四元数