Wave Geometry: 一个用于机器人学与计算机视觉的流形几何库

Wave Geometry: 一个用于机器人学与计算机视觉的流形几何库

wave_geometryManifold geometry with fast automatic derivatives and coordinate frame semantics checking项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/wa/wave_geometry

项目概述

Wave Geometry 是一个纯头文件式的C++17库，专为机器人学和计算机视觉中的旋转与变换操作设计。它通过提供快速自动微分功能以及坐标框架语义检查，区别于其他相似库。本教程将指导您了解其关键组件，并说明如何集成到您的项目中。

目录结构及介绍

Wave Geometry的仓库遵循清晰的组织结构，下面是主要的目录和文件简介：

• /3rd-party/Tick: 第三方依赖项Tick的相关文件。
• /benchmarks: 包含性能基准测试的代码。
• cmake: CMake相关配置文件，用于构建项目。
• docs: 文档资源，可能包括开发指南或API文档。
• include/wave/geometry: 核心源码，包含了所有关于几何操作的头文件。
• scripts: 可能包含自动化脚本，如构建、测试辅助脚本。
• test: 单元测试代码存放处。
• .clang-format, .gitignore, travis.yml: 开发工具配置文件，分别用于代码风格、Git忽略设置和持续集成配置。
• CHANGELOG.md: 版本更新日志。
• CMakeLists.txt: 主CMake构建文件，指导项目编译流程。
• LICENSE: 许可证文件，说明该项目采用MIT许可证。
• README.md: 项目介绍和快速入门指南。

启动文件介绍

由于Wave Geometry是作为头文件库存在的，没有传统的“启动文件”如 main.cpp 直接与项目部署关联。开发者在自己的应用中引入Wave Geometry时，通过包含所需的特定头文件来“启动”对库的使用，例如：

#include <wave/wave.hpp>

随后可以在应用程序中立即开始使用Wave Geometry提供的函数和类型。

配置文件介绍

CMakeLists.txt

核心配置位于仓库根目录下的CMakeLists.txt。它是项目构建的核心，定义了如何编译Wave Geometry及其依赖关系。当集成到其他项目时，您的CMakeLists应添加该库作为子目录并链接所需的目标，示例如下：

add_subdirectory(path_to_wave_geometry)
target_link_libraries(your_target wave_geometry)

.gitignore与.travis.yml

• .gitignore 文件排除了编译生成的文件、缓存和其他不应纳入版本控制的文件。
• .travis.yml 是Travis CI的配置文件，如果项目使用此服务进行持续集成，则会定义构建和测试流程。对于本地开发，这些通常不直接影响用户配置，但表明了项目的测试环境要求。

结论

Wave Geometry库的使用注重高效和明确性，通过正确的配置和理解其目录结构，开发者可以迅速地将其集成进机器人或计算机视觉的项目中，利用其强大的几何运算和自动微分特性。请注意，由于项目处于活跃开发阶段，API可能会有变化，因此建议密切关注其官方文档和更新日志。

wave_geometryManifold geometry with fast automatic derivatives and coordinate frame semantics checking项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/wa/wave_geometry