AirSim Drone Racing Lab 使用教程
1. 项目的目录结构及介绍
AirSim Drone Racing Lab 是一个用于无人机竞速研究的框架,基于 Microsoft AirSim 构建。以下是其主要目录结构及其介绍:
- AirSim: 包含 AirSim 的核心代码和模块。
- AirLib: 包含独立于平台的无人机物理模拟库。
- Unreal: 包含与 Unreal Engine 集成的代码。
- Plugins: 包含 Unreal Engine 插件,用于增强模拟环境。
- Drone Racing Lab: 专门为无人机竞速设计的模块和场景。
- Assets: 包含用于竞速的 3D 模型和纹理。
- Maps: 包含预设的竞速赛道地图。
- Scripts: 包含用于自动化任务和测试的脚本。
2. 项目的启动文件介绍
项目的启动文件主要位于 AirSim/Unreal/Plugins/AirSim/Source/
目录下。以下是一些关键的启动文件:
- AirSimGameMode.cpp: 定义了游戏模式,包括无人机的行为和游戏规则。
- SimMode/SimModeWorldDrone.cpp: 定义了无人机在世界中的模拟模式。
- Pawns/CarPawnApi.cpp: 定义了无人机的控制接口和 API。
3. 项目的配置文件介绍
项目的配置文件主要位于 AirSim/Unreal/Plugins/AirSim/Content/
目录下。以下是一些关键的配置文件:
- settings.json: 包含 AirSim 的全局设置,如图像捕获、物理引擎参数等。
- VehicleSettings.json: 包含特定无人机的设置,如传感器配置、控制参数等。
- EnvironmentSettings.json: 包含环境设置,如天气、光照等。
这些配置文件可以通过修改来调整模拟环境的行为和参数,以适应不同的研究和测试需求。