Voxgraph 开源项目安装与使用指南

Voxgraph 开源项目安装与使用指南

voxgraphVoxblox-based Pose graph optimization项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/vo/voxgraph

项目概述

Voxgraph 是一个基于 Voxblox 的全局一致性的体素映射框架。该框架将环境表示为一组重叠的 signed distance function (SDF) 子图，确保地图的全球一致性，且设计得足够轻量以适应计算资源受限的设备。

项目目录结构及介绍

Voxgraph 的项目结构精心组织，以便于开发和维护。以下是关键的目录部分及其大致内容：

• src: 包含主要的源代码文件，划分为不同的模块来处理不同的功能，如图优化、子图管理等。

• include: 头文件所在目录，包含了类定义和接口声明，对项目的外部依赖进行封装。

• scripts: 可能包括一些启动脚本或者用于特定任务的小工具。

• docs: 相关文档，可能含有API说明或开发者指南。

• examples: 提供示例代码或配置，帮助新用户快速上手。

• CMakeLists.txt: CMake构建系统的主配置文件，指导整个项目的编译过程。

项目的启动文件介绍

在 scripts 或是可执行文件所在的目录下，通常会找到项目的启动脚本或直接的可执行二进制文件。虽然没有提供具体的文件名，但这类文件负责初始化必要的库，读取配置文件，然后启动Voxgraph的主要循环。例如，可能会有一个名为 voxgraph_run 的脚本，它通过调用C++编写的主程序并传入必要的参数来运行系统。

项目的配置文件介绍

配置文件一般位于特定的路径下，比如 config 目录，或者可以直接作为命令行参数指定的路径。这些文件通常以 .yaml 格式存储，允许用户自定义以下内容：

• 参数设置：包括映射分辨率、优化器设置、传感器模型参数等。

• 子图管理：如何创建、融合SDF子图的规则。

• 图优化配置：定义了位姿图优化的具体算法设置，比如权重、约束条件等。

• I/O设置：数据的输入输出路径，如地面实测数据或预处理后的SDF数据的加载位置。

为了正确使用Voxgraph，需仔细阅读这些配置文件并按需调整。通过修改这些配置，可以调整Voxgraph的行为以适应不同场景和硬件限制。

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请注意，以上信息是基于开源项目的一般流程和结构进行的描述，具体细节应参考实际的GitHub仓库中的 README 文件和其他相关文档，因为实际的目录结构和文件名称可能会有所不同。务必查阅最新的仓库资料以获得最准确的指引。

voxgraphVoxblox-based Pose graph optimization项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/vo/voxgraph