voxblox++源码阅读（一）

包的结构

depth_segmentation

源码

depth_segmentation_node.cpp

1. main（）函数
   定义类DepthSegmentationNode对象，会在构造对象时初始化成员列表：
   depth_camera_()
   rgb_camera_()
   params_()
   camra_tracker_(depth_camera_, rgb_camera_)
   depth_segmenter_(depth_camera, params)
   构造函数的主要逻辑：
   加载参数
   订阅话题：

depth_image_sub_topic
rgb_image_sub_topic
depth_camera_info_sub_topic
rgb_camera_info_topic
instance_segmentation_sub

制定同步话题的策略：ImageSegmentationSyncPolicy、cameraInfoSyncPolicy
发布话题：

object_segment
segmented_scene

2.回调函数
cameraInfoCallback（初始化depth_camera_,rgb_camera_,depth_segmenter_,camera_tracker)初始化一次之后就不回执行了
imageSegmentationCallback
(1)将接收的语义分割的消息Result从ros消息转换到自定义的消息类型semanticInstanceSegmentationFromRosMsg（Result–>SemanticInstanceSegmentation)
(2)将接收的rgb消息转为opencv格式

      cv_bridge::CvImagePtr cv_rgb_image(new cv_bridge::CvImage);  //typedef boost::shared_ptr<CvImage> CvImagePtr为智能指针
      //CvImagePtr toCvCopy(const sensor_msgs::Image& source,const std::string& encoding = std::string());
      cv_rgb_image = cv_bridge::toCvCopy(rgb_msg, rgb_msg->encoding);