libSGM 开源项目教程

libSGM 开源项目教程

libSGMStereo Semi Global Matching by cuda项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/li/libSGM

项目介绍

libSGM 是一个基于CUDA实现的半全局匹配（Semi-Global Matching, SGM）算法库。它的主要功能是从一对合适的校准图像中计算出视差图，为立体视觉和深度感知提供强大的工具。此库特别适用于对实时性要求较高的应用场景，如自动驾驶、机器人导航等。

项目快速启动

环境准备

• 英伟达显卡（算力 >= 3.5）
• CUDA环境（例如 CUDA 10.0）
• OpenCV（版本 >= 3.0）
• CMake（版本 >= 3.1）

源码下载和编译

1. 代码clone

   git clone https://github.com/fixstars/libSGM.git
   cd libSGM
   

2. 新建文件夹

   mkdir build
   cd build
   

3. 配置cmake

   cmake ..
   make
   

调用示例

以下是一个简单的调用示例，展示了如何使用libSGM库来计算视差图。

#include <libSGM.h>
#include <opencv2/opencv.hpp>

int main() {
    cv::Mat left_image = cv::imread("left_image.png", cv::IMREAD_GRAYSCALE);
    cv::Mat right_image = cv::imread("right_image.png", cv::IMREAD_GRAYSCALE);

    int width = left_image.cols;
    int height = left_image.rows;
    int disparity_size = 128;

    sgm::StereoSGM sgm(width, height, disparity_size, sgm::EXECUTE_INOUT::EXECUTE_INOUT_HOST2HOST);

    cv::Mat disparity(height, width, CV_16S);
    sgm.execute(left_image.data, right_image.data, disparity.data);

    cv::imshow("Disparity", disparity);
    cv::waitKey(0);

    return 0;
}

应用案例和最佳实践

自动驾驶

在自动驾驶领域，libSGM可以用于实时计算车辆前方的深度信息，帮助车辆识别障碍物和道路边界，从而实现安全驾驶。

机器人导航

在机器人导航中，libSGM可以用于构建环境的三维地图，帮助机器人进行路径规划和避障。

最佳实践

• 参数调优：根据具体应用场景调整SGM算法的参数，如P1、P2等，以获得最佳的视差图质量。
• 并行优化：利用CUDA的并行计算能力，优化算法性能，确保实时性。

典型生态项目

Pandora

Pandora是一个开源的立体匹配框架，集成了libSGM作为其核心算法之一，提供了一套完整的立体匹配解决方案。

OpenCV

OpenCV是一个广泛使用的计算机视觉库，libSGM可以作为其扩展模块，增强OpenCV在立体视觉方面的功能。

通过以上教程，您可以快速上手libSGM项目，并在实际应用中发挥其强大的立体匹配能力。

libSGMStereo Semi Global Matching by cuda项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/li/libSGM