INAV 飞控软件安装与配置指南

INAV 飞控软件安装与配置指南

项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ina/inav

1. 项目目录结构及介绍

INAV 是一个导航功能强大的飞行控制软件，其在GitHub上的仓库展示了一套复杂的工程布局。以下是关键的目录结构及其简介：

• 根目录:

  • AUTHORS: 列出了对项目有贡献的主要开发者。
  • CMakeLists.txt: CMake构建系统的主要配置文件，指导如何编译整个项目。
  • Dockerfile: 用于创建Docker容器的脚本，便于标准化开发环境。
  • LICENSE: 许可证文件，表明该项目遵循GPL-3.0许可协议。
  • readme.md: 项目的主要读我文件，包含了介绍、特性、支持与学习资源等信息。

• 代码核心目录:

  • src: 存放主程序源代码，包括控制逻辑、算法实现等。
    • lib/main: 主程序入口相关代码。
    • 其他子目录可能包含特定功能或组件的代码。

• 配置和工具目录:

  • docs: 文档资料，包括开发指南、用户手册等。
  • tools: 提供的辅助工具，如黑盒日志分析器、配置管理工具等。

• 开发和测试相关:

  • tests: 可能包含单元测试或集成测试代码。
  • .gitignore, .travis.yml: 版本控制忽略文件和Travis CI配置，用于自动化测试和部署。

• 自动化和持续集成:

  • 目录中存在与GitHub Actions相关的配置文件，虽然具体路径未直接提供，通常这些位于根目录下，如.github/workflows，用于自动化构建和测试流程。

2. 项目启动文件介绍

INAV作为一个嵌入式软件，没有像传统应用那样直接有一个启动文件（如main.cpp或index.js）。其启动逻辑通常内嵌在固件编译过程中，主要由固件编译后的二进制代码决定。在src目录下的某些初始化文件（如lib/main中的相关文件）很可能是执行的起点，但这需要通过构建过程生成可以在飞控硬件上运行的固件。

如何启动(编译并固件烧录步骤简述):

1. 编译: 使用CMake构建系统，从根目录执行相应的构建命令，比如cmake . && make。
2. 固件烧录: 编译成功后，将生成的固件文件通过串口或其他方式上传到飞行控制器。

3. 项目的配置文件介绍

INAV的配置更多地依赖于图形界面配置工具(INAV Configurator)或者通过编辑特定的配置文件进行。配置文件通常不是直接在inav仓库中以显而易见的形式存在的，而是由用户根据需求生成或修改的。这些配置可能包括电机映射、PID参数、飞行模式、传感器校准设置等。

• 配置工具:

  • INAV Configurator: 这是一个跨平台的应用，允许用户通过GUI调整所有必要的飞行参数和配置。
  • 用户需下载此工具，并通过它生成或修改.inav配置文件，该文件随后被上传到飞控中。

• 手动配置文件: 对于高级用户，有时需要直接编辑配置文件。这些配置文件一般不会直接提交至GitHub仓库，但它们的格式和可自定义项通常在文档或社区中有详细说明。

在使用INAV时，配置过程强烈建议先熟悉其官方文档和INAV Configurator的使用方法，确保飞行的安全性和性能。由于具体配置文件的名称和位置依赖于用户的实际操作和环境设置，实际操作时应参考最新版本的在线文档。

inav 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ina/inav