iNavFlight飞控固件学习-1《开发环境搭建》

目录

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摘要

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本节主要学习如何配置编译iNavFlight的linux开发环境，我用的是ubuntu开发环境，版本是Ubuntu 18.04.4 LTS，之前配置过APM的开发环境，很多都可以直接不用配置。

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1.官网

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最好的学习资料就是官网：
官网代码网址
官网linux开发环境配置

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2.形成Linux开发环境工具

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2.1 简介

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本文致力于提供在 Linux 上为 INAV 2.6 及更高版本编译 INAV 的通用指南。INAV 需要相当新的版本的 gcc-arm-none-eabi 交叉编译器。不同的 Linux 发行版将提供不同版本的交叉编译器。范围从过时版本（例如 Debian、Ubuntu LTS）到最新稳定版本（Arch Linux）。

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为了提供统一且合理的交叉编译器，INAV 提供了“已知良好/工作正常”交叉编译器的安装，以及如果您的发行版提供了更新的选项（例如 Arch Linux）则覆盖此机制。一般来说，从安全角度来看，Linux 发行版不鼓励从官方发行版存储库和“批准”来源（Ubuntu PPA、Arch AUR）以外的来源安装软件。然而，INAV 提供推荐编译器的方法既合理又合理：

• 交叉编译器是从信誉良好的来源安装的（ARM，生产我们的飞行控制器中使用的 CPU 的公司）
• Disto 交叉编译器通常比推荐的 INAV 编译器旧安装的交叉编译器
• 已安装的交叉编译器仅用于构建 INAV，并且在 INAV 构建环境之外显然/通常不可用。
  但是，在某些特殊情况下，应优先使用发行版交叉编译器，而不是 INAV 安装的编译器：
• 您正在使用安装了更现代的编译器（Arch）的发行版
• 您正在使用 ARM 未提供编译器的主机平台（例如 Linux ia32）。

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2.2 相关工具

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除了交叉编译器之外，还需要安装一些其他工具：

• git :克隆和管理 INAV 代码存储库
• cmake :生成构建环境
• make :运行固件编译
• ruby : 根据 JSON 定义构建一些生成的源文件
• gcc :用于生成设置和运行测试的本机编译器

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请注意，INAV 需要 cmake 3.13 或更高版本；任何提供 cmake 3.13 的发行版也将提供其他工具的适当版本。另请注意，Ubuntu 18.04 LTS 没有提供足够现代的 cmake；建议您升级到提供该功能的 Ubuntu 20.04 LTS。

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请注意，您可能更喜欢使用 ninja 而不是 make 作为构建管理器。这将在下面描述。

2.2.1 Ubuntu / Debian系统配置命令

#第一步确保这个系统是更新 make sure the system is updated first
sudo apt update && sudo apt upgrade
sudo apt install git make ruby cmake gcc

这里要说下，我没有按照上面的步骤执行，我是提前知道自己的