开源项目 uneven_planner 使用教程
1. 项目的目录结构及介绍
uneven_planner/
├── CMakeLists.txt
├── README.md
├── include/
│ └── uneven_planner/
│ ├── planner.h
│ └── utils.h
├── launch/
│ └── start_planner.launch
├── src/
│ ├── planner.cpp
│ └── utils.cpp
└── config/
└── planner_config.yaml
- CMakeLists.txt: 用于构建项目的CMake配置文件。
- README.md: 项目的基本介绍和使用说明。
- include/: 包含项目的头文件。
- planner.h: 规划器的主要头文件。
- utils.h: 工具函数的头文件。
- launch/: 包含启动文件。
- start_planner.launch: 用于启动规划器的ROS启动文件。
- src/: 包含项目的源代码文件。
- planner.cpp: 规划器的主要实现文件。
- utils.cpp: 工具函数的实现文件。
- config/: 包含配置文件。
- planner_config.yaml: 规划器的配置文件。
2. 项目的启动文件介绍
start_planner.launch
<launch>
<arg name="config_file" default="$(find uneven_planner)/config/planner_config.yaml"/>
<node pkg="uneven_planner" type="planner_node" name="uneven_planner" output="screen">
<rosparam command="load" file="$(arg config_file)"/>
</node>
</launch>
- arg: 定义了一个参数
config_file
,默认值为配置文件的路径。 - node: 启动规划器节点
planner_node
,并加载配置文件。
3. 项目的配置文件介绍
planner_config.yaml
planner_params:
max_velocity: 2.0
max_acceleration: 1.0
resolution: 0.1
safety_distance: 0.5
- max_velocity: 规划器的最大速度。
- max_acceleration: 规划器的最大加速度。
- resolution: 规划器的分辨率。
- safety_distance: 规划器的安全距离。
以上是 uneven_planner
项目的基本使用教程,涵盖了项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望对您有所帮助。