开源项目 uneven_planner 使用教程

开源项目 uneven_planner 使用教程

uneven_plannerAn Efficient Trajectory Planner for Car-like Robots on Uneven Terrain项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/un/uneven_planner

1. 项目的目录结构及介绍

uneven_planner/
├── CMakeLists.txt
├── README.md
├── include/
│   └── uneven_planner/
│       ├── planner.h
│       └── utils.h
├── launch/
│   └── start_planner.launch
├── src/
│   ├── planner.cpp
│   └── utils.cpp
└── config/
    └── planner_config.yaml

• CMakeLists.txt: 用于构建项目的CMake配置文件。
• README.md: 项目的基本介绍和使用说明。
• include/: 包含项目的头文件。
  • planner.h: 规划器的主要头文件。
  • utils.h: 工具函数的头文件。
• launch/: 包含启动文件。
  • start_planner.launch: 用于启动规划器的ROS启动文件。
• src/: 包含项目的源代码文件。
  • planner.cpp: 规划器的主要实现文件。
  • utils.cpp: 工具函数的实现文件。
• config/: 包含配置文件。
  • planner_config.yaml: 规划器的配置文件。

2. 项目的启动文件介绍

start_planner.launch

<launch>
  <arg name="config_file" default="$(find uneven_planner)/config/planner_config.yaml"/>
  <node pkg="uneven_planner" type="planner_node" name="uneven_planner" output="screen">
    <rosparam command="load" file="$(arg config_file)"/>
  </node>
</launch>

• arg: 定义了一个参数 config_file，默认值为配置文件的路径。
• node: 启动规划器节点 planner_node，并加载配置文件。

3. 项目的配置文件介绍

planner_config.yaml

planner_params:
  max_velocity: 2.0
  max_acceleration: 1.0
  resolution: 0.1
  safety_distance: 0.5

• max_velocity: 规划器的最大速度。
• max_acceleration: 规划器的最大加速度。
• resolution: 规划器的分辨率。
• safety_distance: 规划器的安全距离。

以上是 uneven_planner 项目的基本使用教程，涵盖了项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望对您有所帮助。

uneven_plannerAn Efficient Trajectory Planner for Car-like Robots on Uneven Terrain项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/un/uneven_planner