Autoware Core/Universe 项目教程
项目介绍
Autoware Core/Universe 是一个开源的自动驾驶软件平台,由 Autoware Foundation 维护。该项目旨在提供一个稳定且经过充分测试的代码库,支持自动驾驶系统的开发和部署。Autoware Core 是项目的基础,而 Autoware Universe 则是其扩展,允许用户使用更高级的功能,如新的定位或感知算法。
项目快速启动
环境准备
在开始之前,请确保您的开发环境满足以下要求:
- Ubuntu 20.04
- ROS 2 Foxy Fitzroy
- CUDA 11.1(可选,用于 GPU 加速)
安装步骤
-
克隆仓库
git clone https://github.com/autowarefoundation/autoware_core_universe_prototype.git cd autoware_core_universe_prototype
-
安装依赖
sudo apt-get update sudo apt-get install -y python3-colcon-common-extensions
-
构建项目
colcon build --symlink-install
-
运行项目
source install/setup.bash ros2 launch autoware_core_universe_prototype demo.launch.py
应用案例和最佳实践
应用案例
Autoware Core/Universe 已被用于多个自动驾驶项目,包括与 Anadolu Isuzu 合作的公交车自动驾驶系统。该项目在完成车载测试后,其代码库被审查、重构并集成到 Autoware Core/Universe 中。
最佳实践
- 模块化开发:利用 Autoware Universe 的可替换组件特性,根据项目需求选择合适的模块。
- 持续集成:使用持续集成工具确保代码质量,特别是在添加新功能时。
- 社区协作:积极参与 Autoware 社区,获取最新信息和支持,同时贡献自己的代码和经验。
典型生态项目
Autoware Core/Universe 生态系统包括多个相关项目,如:
- OpenADKit:一个开源的自动驾驶开发套件,提供硬件和软件集成解决方案。
- Autoware.AI:Autoware 的早期版本,现已逐步过渡到 Autoware Core/Universe。
- Autoware Auto:一个专注于稳定性和测试的版本,为 Autoware Core/Universe 提供了基础。
这些项目共同构成了一个强大的自动驾驶开发平台,支持从研究到商业部署的全过程。