3D_Path_Planning 开源项目教程
1. 项目的目录结构及介绍
3D_Path_Planning/
├── README.md
├── requirements.txt
├── src/
│ ├── main.py
│ ├── config.py
│ ├── planner.py
│ ├── utils.py
│ └── visualization.py
└── data/
├── map.txt
└── obstacles.txt
- README.md: 项目介绍和使用说明。
- requirements.txt: 项目依赖的Python库列表。
- src/: 源代码目录。
- main.py: 项目的主启动文件。
- config.py: 配置文件。
- planner.py: 路径规划算法的实现。
- utils.py: 工具函数。
- visualization.py: 可视化工具。
- data/: 数据文件目录。
- map.txt: 地图数据。
- obstacles.txt: 障碍物数据。
2. 项目的启动文件介绍
main.py
是项目的启动文件,负责初始化配置、加载数据、调用路径规划算法并进行可视化展示。以下是 main.py
的主要功能:
import config
from planner import PathPlanner
from visualization import visualize_path
def main():
# 加载配置
cfg = config.load_config()
# 初始化路径规划器
planner = PathPlanner(cfg)
# 规划路径
path = planner.plan()
# 可视化路径
visualize_path(path)
if __name__ == "__main__":
main()
3. 项目的配置文件介绍
config.py
文件负责加载和管理项目的配置参数。以下是 config.py
的主要功能:
import json
def load_config():
with open('config.json', 'r') as f:
config = json.load(f)
return config
配置文件 config.json
的内容示例如下:
{
"map_file": "data/map.txt",
"obstacles_file": "data/obstacles.txt",
"start_point": [0, 0, 0],
"end_point": [10, 10, 10],
"algorithm": "A*"
}
- map_file: 地图文件路径。
- obstacles_file: 障碍物文件路径。
- start_point: 起点坐标。
- end_point: 终点坐标。
- algorithm: 路径规划算法类型。