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RSS订阅原创 Ubuntu 20.04中复现LeRobot-ALOHA的仿真
本文详细介绍在Ubuntu 20.04中搭建LeRobot-ALOHA仿真环境的步骤。首先通过系统更新、安装Miniconda和创建Python 3.10环境完成基础配置。然后克隆LeRobot仓库并安装核心库及ALOHA仿真依赖。最后通过运行示例代码启动ALOHA机械臂仿真环境，生成任务演示视频。文中还提供处理网络问题的解决方案，如使用国内镜像源加速下载。整个过程涵盖了从系统准备到仿真运行的完整流程，帮助开发者快速搭建机器人仿真实验平台。
2025-11-05 18:47:32
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原创 autoDL云服务器训练简单例子手写数字识别实战
摘要： 本文展示了从本地到AutoDL云平台的完整MNIST手写数字识别工作流。首先在本地实现了一个简单的神经网络模型，包含环境配置、数据预处理、模型训练(2层ReLU网络)和评估流程，最终获得测试精度约98%。代码提供了完整的本地训练(mnist_local.py)和推理(mnist_inference.py)实现，包括设备检测、训练过程可视化及模型保存功能。该实现作为基准，后续将迁移至AutoDL云平台进行对比，特别适合国内用户使用。全部代码约150行，使用标准PyTorch实现，强调可复现性和迁移便捷
2025-11-03 14:21:44
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原创 （三）deepseek控制机械臂-控制fetch机械臂
本文实现使用deepseek控制fetch机械臂。主要实现过程为（1）调用deepseek api（2）使用提示词使deepseek能输出机械臂位置（3）将deepseek输出的位置给fetch_gazebo调用运动控制接口参考前面写的博客（一）deepseek控制机械臂-调用deepseek api（二）deepseek控制机械臂-机械臂提示词设置测试fetch_gazebo机械臂抓取物体代码详解本文实现的功能为当输入为向下移动10厘米，gazebo中的机械臂就向下移动10cm。当输入为
2025-10-10 17:18:20
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原创 （二）deepseek控制机械臂-机械臂提示词设置测试
为了能够实现deepseek生成新的机械臂位置，需要deepseek输出特定格式的位置。参考开源工程https://github.com/SummerPer/LLM-Based-Control-of-Robotic-Arms主要需要设置的（1）api的key（2）模型类型（3）提示词。
2025-10-10 15:45:31
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原创 （三）从零搭建unity3d机器人仿真:使用WheelCollider实现turtlebot轮子差速运动
通常使用ArticulationBody就能实现机器人运动，但是如果WheelCollider进行控制能对机器人进行拓展，比如可以扩展到汽车上。注意，导入后将原来的ArticulationBody和脚本全部删除。运行后发现机器人很抖，并且发送1m的速度机器人只能稍微运动。（3）选中机器人的左右轮加入WheelCollider部件。其中轮子的WheelCollider配置参数如下。（1）使用urdf inport导入机器人。（2）选中机器人加入RigidBody。其中小车的重量Mass=1.38。
2025-07-31 10:43:09
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原创 （二）从零搭建unity3d机器人仿真:驱动turtlebot轮子运动
在unity3d中加载turtlebot模型，注意不要直接拷贝Robotics-Nav2-SLAM-Example中的turtlebot中的文件夹，会污染工程导致使用urdf import 导入后的模型文件为红色。Unity3D中配置好轮子后可通过 WheelCollider、ArticulationBody 、 Rigidbody三种中的一种控制轮子，可以通过键盘按键控制机器人运动。右键Add->3Dobject->Plan加入平面后设置transform位置为（0，0，0）。
2025-07-30 10:02:33
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原创 （一）从零搭建unity3d机器人仿真:unity3d导入urdf模型
点击 “+” 按钮，选择 “Add package from git URL…打开 Window > Package Manager。导入开源Unity-Robotics-Hub的机械臂。然后将模型文件夹URDF拷贝到Assets文件夹下选择。Import Robot from URDF选项。（2）将机器人模型导入到unity3d中。niryo_one.urdf,右键发现有。使用 URDF Importer工具。点击 “Add” 安装1。1.新建工程并加载模型。
2025-07-23 18:06:56
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原创 （三）Unity3d-ROS联合仿真：用ros控制unity3d中机械臂运动
然后再将工程重新拷贝就能解决，如果没有执行以上命令ros_tcp_endpoint文件夹文件为空。将ROS目录下的src拷贝到工程的src下，最后工程目录如下。
2025-07-21 19:01:03
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原创 （二）Unity3d-ROS联合仿真：运行Unity-Robotics-Hub
导航到 AssetsScenes 双击打开 Part1DoneScene.unity 场景。点击"Open" → 选择克隆的Unity-Robotics-Hub目录。点击上面的play后使用上下左右箭头就可以控制机械臂运动了。打开Unity Hub。
2025-07-21 16:48:50
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原创 使用octomap将pcd点云地图转化为八叉树地图和占据栅格地图
首先跑LIO-SAM或者LVI-SAM跑包完成按Ctrl+c结束进程后会自动保存为如cloudGlobal.pcd的文件。
2025-07-09 18:07:42
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原创 使用lidar_align标定激光雷达-IMU外参数
系统环境 Ubuntu20.04+ros noetic选用浙大苏黎世理工大学lidar_align工具。参考。
2025-06-23 17:04:28
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原创 ubuntu20.04速腾聚创airy驱动调试
下载包括：速腾airy产品手册.pdf、RSView（用于显示激光雷达数据）、3d数模文件、（3）通过 Wireshark 的搜索框，输入“arp”进行搜索激光雷达与 PC 间的。（1）默认情况下，Wireshark 需要 root 权限才能捕获网络数据包。配置好后通过 PING 192.168.1.200看是否网线连接成功。b) PC 与航插线间通过 RJ45 网口接头进行连接；如果没有通，显示WHO has…c) 通电后，激光雷达即可正常工作。点击OK，激光雷达数据如图。
2025-06-21 10:29:13
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原创 ubuntu20使用ros2发布图像话题使用ros1接收图像话题实践
注意：如果没有安装ros-foxy-ros1-bridge，使用下面命令安装。（1）ubuntu20安装好后ros1版本为noetic，ros2版本为。注意，控制小乌龟是通过/turtle1/cmd_vel来接收命令的。（3）使用ros2打开桥接，使ros1能够得到ros2发布的话题。ros1需要启动roscore，然后启动小乌龟，其他类似。（2）启动ros1中的小乌龟并查看是否有小乌龟话题。（4）在ros2中启动乌龟控制器。（1）启动roscore。（2）验证ros2方法。（3）验证ros1方法。
2025-06-20 10:24:41
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原创 ubuntu20使用自主探索算法explore_lite实现机器人自主探索导航建图
1.安装turtlebot3。2.安装运行gmapping。3.安装explore_lite。
2025-06-07 08:58:44
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原创 ubuntu20.04安装qtcreator并打开ros工程
如图，点击Project->Manage Kits 然后点击Kits目录的Desktop。拉倒最下面，点击CMake Configuration,然后点change。
2025-05-13 09:47:57
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原创 gazebo中仿真运行LVI-SAM
在开发环境：Ubuntu 20.04 + ROS noetic下运行gazebo仿真。基于松灵机器人scout的gazebo模型修改的加入激光和摄像头的模型。简单点可以直接删除LIO-SAM文件夹，只运行gazebo仿真。
2025-05-12 17:49:48
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原创 ubuntu20.04运行LIO-SAM
参考Ubuntu20.04下运行LOAM系列：A-LOAM、LeGO-LOAM、SC-LeGO-LOAM、LIO-SAM 和 LVI-SAM2.编译运行依赖库安装可以参考ubunut20.04 安装运行lvi-sam发现会报错 修改下面三项（1）OpenCV 版本问题找到utility.h中的：#include <opencv/cv.h>，修改为#include <opencv2/imgproc.hpp>（2）pcl问题为了让LIO-SAM支持C++14，需要修改下LIO-SAM文件夹下的CMak
2025-05-12 12:06:59
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原创 gazebo中仿真运行LIO-SAM
开发环境：Ubuntu 20.04 + ROS noetic仿真运行需要小车的模型文件，小车上需要带激光雷达，摄像头和imu，可以考虑在turtlebot上搭建，网上搜索发现有人直接开源了的。参考文章直接下载开源的模型，仿真代码下载如下。
2025-05-12 11:22:14
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原创 ubunut20.04 安装运行lvi-sam
安装环境配置ubuntu20.04 + ROS-Noetic安装就不详叙了，主要是GTSAM 4.0.3 和Ceres 1.14.0。
2025-05-10 10:23:49
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原创 ubuntu下载已经安装ros的docker 并且安装相关的软件
（2）docker中安装ssh，外部通过ssh访问重而打开多个终端。例如安装ROS 2 Humble（Ubuntu 22.04）编辑/etc/docker/daemon.json文件。发现用户名变了，docker可以测试ok。进入docker中，安装ssh。允许root用户通过SSH登录。查看docker中的ip地址。重启 Docker 服务。（1）打开多个终端方法1。安装ifconfig工具。（2）为了能够拉取镜像。其他，保存一下这个镜像。设置root用户密码。输入ifconfig。
2025-05-10 08:29:35
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原创 bev学习路线
BEVFusion Camera + LiDAR 多模态BEV融合。BEVFormer 基于Transformer的跨视角BEV建模。PETR 3D位置编码 + Transformer BEV。LSS (NVIDIA) 2D→3D→BEV 特征转换。BEV模型部署全栈教程（3D检测+车道线+Occ）国内首个BEV感知全栈系列学习教程。（1）准备一台大于4g显存的电脑。FIERY 预测未来BEV场景。使用gazebo仿真测试bev。（2）按照下面教程部署跑起来。（2）经典BEV论文与代码。
2025-04-01 10:38:45
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原创 LVI-SAM流程
包含特征的点云话题feature/cloud_info仅被地图优化节点mapOptimization订阅，此外，地图优化节点还订阅了了视觉回环话题match_frame，然后就是分别发布了4个话题：路径话题path，精配准点云话题cloud_registered，激光回环话题loop_closure_constraints，里程计话题odometry。发布了3个话题：标记特征点的图片话题feature_img，自定义特征话题feature，特征提取系统重启标志话题restart。
2025-01-12 09:01:48
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原创 cmake中调用脚本
当使用别人的库的时候，编译的时候有时候需要调用脚本。比如第三方库通过执行脚本来编译的，然后就需要在cmake中调用这个脚本。主要使用的脚本为cmake add_custom_target和cmake add_custom_command。
2024-02-01 10:16:50
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由旋转矩阵计算欧拉角
2017-02-16
ros的urdf机器人模型
2018-07-20
双目标定图像数据集
2018-11-15
libtensorflow-cpu-linux-x86_64-2.3.0-rc2.tar.gz
2020-07-22
cubemxrtosled.tar.gz
2021-04-16
ledmakefiletest.tar.gz
2021-04-13
cmake自定义模块使用示例
2018-11-08
libtensorflow-gpu-linux-x86_64-1.12.0.tar.gz
2020-07-22
空空如也
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