FlexBE Behavior Engine 使用教程

FlexBE Behavior Engine 使用教程

flexbe_behavior_engineContains the behavior engine FlexBE.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/fl/flexbe_behavior_engine

1. 项目的目录结构及介绍

FlexBE Behavior Engine 是一个用于 ROS 的高级行为引擎，旨在协调机器人的能力以解决复杂任务。以下是项目的目录结构及其介绍：

flexbe_behavior_engine/
├── flexbe_behavior_engine
│   ├── flexbe_core
│   ├── flexbe_input
│   ├── flexbe_mirror
│   ├── flexbe_msgs
│   ├── flexbe_onboard
│   ├── flexbe_states
│   ├── flexbe_testing
│   ├── flexbe_widget
│   ├── flake8
│   ├── gitignore
│   ├── pylintrc
│   ├── CONTRIBUTING.md
│   ├── LICENSE
│   └── README.md
├── flexbe_webui
├── flexbe_docs
├── flexible_behavior_trees
├── flex_bt_turtlebot3_demo
└── flexbe_turtlesim_demo

目录介绍

• flexbe_behavior_engine: 主目录，包含行为引擎的核心组件。

  • flexbe_core: 行为引擎的核心逻辑。
  • flexbe_input: 输入模块，处理外部输入。
  • flexbe_mirror: 镜像模块，用于实时监控行为状态。
  • flexbe_msgs: 消息定义，包含行为引擎使用的自定义消息。
  • flexbe_onboard: 在板模块，用于在机器人上运行行为引擎。
  • flexbe_states: 状态定义，包含预定义的状态。
  • flexbe_testing: 测试模块，用于测试行为引擎的功能。
  • flexbe_widget: 小部件模块，提供用户界面组件。
  • flake8: 代码风格检查配置。
  • gitignore: Git 忽略文件配置。
  • pylintrc: Pylint 代码检查配置。
  • CONTRIBUTING.md: 贡献指南。
  • LICENSE: 许可证文件。
  • README.md: 项目说明文档。

• flexbe_webui: 基于 Web 的用户界面，包括编辑器和运行时控制。

• flexbe_docs: 官方文档。

• flexible_behavior_trees: 灵活的行为树实现。

• flex_bt_turtlebot3_demo: 使用灵活行为树的 Turtlebot3 演示。

• flexbe_turtlesim_demo: Turtlesim 快速启动演示。

2. 项目的启动文件介绍

FlexBE Behavior Engine 的启动文件主要位于 flexbe_behavior_engine 目录下。以下是一些关键的启动文件：

• flexbe_core/launch/flexbe_engine.launch: 启动行为引擎的核心服务。
• flexbe_onboard/launch/flexbe_onboard.launch: 启动在板模块，用于在机器人上运行行为引擎。
• flexbe_widget/launch/flexbe_widget.launch: 启动用户界面小部件。

启动文件示例

<launch>
  <node pkg="flexbe_onboard" type="behavior_launcher" name="behavior_launcher" output="screen"/>
</launch>

3. 项目的配置文件介绍

FlexBE Behavior Engine 的配置文件主要用于定义行为和状态的参数。以下是一些关键的配置文件：

• flexbe_core/config/flexbe_engine.yaml: 行为引擎的配置参数。
• flexbe_states/config/states.yaml: 状态的配置参数。
• flexbe_widget/config/widget.yaml: 用户界面小部件的配置参数。

配置文件示例

engine:
  log_level: info
  max_states: 100

以上是 FlexBE Behavior Engine 的基本使用教程，涵盖了项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望这些信息能帮助你更好地理解和使用该开源项目。

flexbe_behavior_engineContains the behavior engine FlexBE.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/fl/flexbe_behavior_engine