CamLaserCalibraTool 使用教程

CamLaserCalibraTool 使用教程

CamLaserCalibraToolExtrinsic Calibration of a Camera and 2d Laser项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ca/CamLaserCalibraTool

项目介绍

CamLaserCalibraTool 是一个用于相机和2D激光雷达外参标定的开源工具。该项目由 MegviiRobot 开发，旨在帮助用户精确校准相机和激光雷达之间的相对位置，以便在机器人导航和环境感知中实现更精准的数据融合。

项目快速启动

环境配置

在开始使用 CamLaserCalibraTool 之前，请确保您的系统满足以下依赖要求：

• g++/gcc 10.3
• C++17
• boost 1.58
• Eigen 3.2.10
• OpenCV 3.4.12
• GLEW 2.0.0
• fmt 8.1.1
• ceres 1.14.0
• CGAL 5.4
• cmake 3.22
• gflags 2.2.0

安装步骤

1. 克隆项目仓库

   git clone https://github.com/MegviiRobot/CamLaserCalibraTool.git
   cd CamLaserCalibraTool
   

2. 编译项目

   mkdir build
   cd build
   cmake ..
   make
   

3. 配置文件修改 根据您的实际需求，修改配置文件 CamLaserCalibraTool/config/my_calibra_config_pinhole 中的参数，例如保存路径、bag数据包位置、话题名称等。

4. 运行标定工具

   ./cam_laser_calibra
   

应用案例和最佳实践

案例一：D455相机与思岚A3激光雷达的标定

用户可以使用 CamLaserCalibraTool 联合标定 Intel RealSense D455 相机与思岚 A3 激光雷达。具体步骤如下：

1. 修改配置文件：根据实际连接的设备和话题名称，修改配置文件中的相关参数。
2. 启动标定：运行标定工具，按照提示进行标定操作。
3. 验证结果：通过特定的 launch 文件进行位姿计算和结果验证。

最佳实践

• 选择合适的标定板：根据实际应用场景选择合适的标定板类型，以提高标定精度。
• 多次标定取平均值：为了提高标定结果的可靠性，建议进行多次标定并取平均值。

典型生态项目

项目一：Awesome-LiDAR-Camera-Calibration

这是一个收集了多种激光雷达和相机标定方法的项目，涵盖了从传统方法到深度学习方法的多种技术。项目地址：Awesome-LiDAR-Camera-Calibration

项目二：VIW-Fusion

这是一个视觉-惯性-轮式融合里程计项目，通过融合多种传感器数据，实现更鲁棒的定位和建图。项目地址：VIW-Fusion

通过结合 CamLaserCalibraTool 和这些生态项目，用户可以构建更复杂和精确的传感器融合系统，从而在机器人导航和环境感知中实现更高级的功能。

CamLaserCalibraToolExtrinsic Calibration of a Camera and 2d Laser项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ca/CamLaserCalibraTool