CamLaserCalibraTool 使用教程
项目介绍
CamLaserCalibraTool 是一个用于相机和2D激光雷达外参标定的开源工具。该项目由 MegviiRobot 开发,旨在帮助用户精确校准相机和激光雷达之间的相对位置,以便在机器人导航和环境感知中实现更精准的数据融合。
项目快速启动
环境配置
在开始使用 CamLaserCalibraTool 之前,请确保您的系统满足以下依赖要求:
- g++/gcc 10.3
- C++17
- boost 1.58
- Eigen 3.2.10
- OpenCV 3.4.12
- GLEW 2.0.0
- fmt 8.1.1
- ceres 1.14.0
- CGAL 5.4
- cmake 3.22
- gflags 2.2.0
安装步骤
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克隆项目仓库
git clone https://github.com/MegviiRobot/CamLaserCalibraTool.git cd CamLaserCalibraTool
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编译项目
mkdir build cd build cmake .. make
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配置文件修改 根据您的实际需求,修改配置文件
CamLaserCalibraTool/config/my_calibra_config_pinhole
中的参数,例如保存路径、bag数据包位置、话题名称等。 -
运行标定工具
./cam_laser_calibra
应用案例和最佳实践
案例一:D455相机与思岚A3激光雷达的标定
用户可以使用 CamLaserCalibraTool 联合标定 Intel RealSense D455 相机与思岚 A3 激光雷达。具体步骤如下:
- 修改配置文件:根据实际连接的设备和话题名称,修改配置文件中的相关参数。
- 启动标定:运行标定工具,按照提示进行标定操作。
- 验证结果:通过特定的 launch 文件进行位姿计算和结果验证。
最佳实践
- 选择合适的标定板:根据实际应用场景选择合适的标定板类型,以提高标定精度。
- 多次标定取平均值:为了提高标定结果的可靠性,建议进行多次标定并取平均值。
典型生态项目
项目一:Awesome-LiDAR-Camera-Calibration
这是一个收集了多种激光雷达和相机标定方法的项目,涵盖了从传统方法到深度学习方法的多种技术。项目地址:Awesome-LiDAR-Camera-Calibration
项目二:VIW-Fusion
这是一个视觉-惯性-轮式融合里程计项目,通过融合多种传感器数据,实现更鲁棒的定位和建图。项目地址:VIW-Fusion
通过结合 CamLaserCalibraTool 和这些生态项目,用户可以构建更复杂和精确的传感器融合系统,从而在机器人导航和环境感知中实现更高级的功能。