基于ros框架，cartographer使用aruco/apriltag作为landmark

在动态环境中，使用aruco码作为landmark有助于机器人的快速定位。这里把主要的使用过程梳理一下，之前做过却没有整理。本文基于ros框架。最近测试发现感觉aruco码检测精度问题，感觉这个实战还有些工作要做。

1-首先来个摄像头

我使用的是一个usb广角镜头，介于针孔相机和鱼眼相机之间，首先使用ros包usb_cam打开相机
https://github.com/ros-drivers/usb_cam
输出的话题为：/usb_cam/image_raw /usb_cam/camera_info
因为相机没有标定，所以 /usb_cam/camera_info为空。
这是我的roslaunch，一般插上usb相机，linux设备会显示为/dev/video0 , /dev/video1 …

<launch>
  <node name="usb_cam" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node"