SegMap 开源项目安装与使用指南

SegMap 开源项目安装与使用指南

segmapA map representation based on 3D segments 项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/se/segmap

目录结构及介绍

在成功克隆或下载 SegMap 的仓库之后，你会看到以下主要目录结构：

• masterBranchesTagsGo: 这个描述可能是对版本控制的一个概览，实际上，在具体仓库中它表示分支、标签等信息。

• CodeFolders and files:

  • segmapper: 这是 SegMap 的主应用程序包，负责编译所有依赖项以及 SegMap 模块。
  • segmappy: 它是一个 Python 包，用于训练数据驱动模型以供 SegMap 使用。
  • segmatch: 提供了点云匹配功能。
  • segmatch_ros: 是 segmatch 的 ROS 接口。
  • tf_graph_executor: 执行基于图的变换操作。
  • tools: 包含了一系列工具脚本和辅助程序。

• Dependencies rosinstall: 在这个目录下包含构建 SegMap 需要的所有 ROS 依赖关系。

其他重要文件包括：

• .gitignore, LICENSE, README.md: 分别用于忽略不必要的文件、授权协议声明和项目说明。

此外还有一些用于导航和视图所有文件的选项，以及 BSD-3-Clause license 的明确标识，表明 SegMap 是一个开源地图表示方式，基于三维片段进行机器人定位、环境重建和语义提取。

启动文件介绍

编译 segmapper

进入你的工作空间并执行如下命令来构建整个项目：

cd ~/segmap_ws
catkin build segmapper

在构建完成后，你可以运行示例演示，但这之前需要确保已经将 SegMap 工作区的开发环境变量加入到系统中：

source ~/segmap_ws/devel/setup.bash

这一步非常重要，因为在运行任何相关的 SegMap 应用程序前都需要设置好正确的环境路径。

训练新模型（可选）

如果你想要通过自己的数据集训练模型，可以激活 segmappy 虚拟环境并安装所需的包：

cd src/segmap/segmappy/
source ~/segmappyenv/bin/activate
pip install .

然后你可以参照提供的教程来完成自定义模型训练的过程。

配置文件介绍

虽然文档没有详细列出每一个配置文件，但通常在 src/ 下的各个子目录里会找到特定于该组件的配置文件。例如，在 segmappy/ 中可能会有神经网络训练的相关配置参数；在 segmatch_ros/ 中可能有关于 ROS 参数服务器上的节点配置，如传感器输入源的选择、扫描频率、激光雷达特性设定等等。对于具体的配置需求，建议参考相关代码中的注释或者查看在线社区的支持资源，以获取最详细的指导。常见的配置文件扩展名可能包括 .yaml, .xml, 或者 .cfg 等类型。

总的来说，SegMap 提供了一个综合的平台用于处理复杂场景下的3D 地图建立和定位任务，其灵活的架构允许从低级别的区域生长算法到高层次的数据驱动模型训练，涵盖了机器学习和传统计算机视觉技术的集成应用。

segmapA map representation based on 3D segments 项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/se/segmap