BEVFusion项目安装与使用指南

BEVFusion项目安装与使用指南

BEVFusionOffical PyTorch implementation of "BEVFusion: A Simple and Robust LiDAR-Camera Fusion Framework"项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/bev/BEVFusion

一、项目的目录结构及介绍

目录结构概览

• assets: 存放项目相关资源文件。
• configs: 包含模型配置文件，如网络架构设置、训练参数等。
• docker: Docker相关文件，用于构建运行环境。
• mmdet3d: 深度学习检测框架MMDetection3D的相关代码，BEVFusion基于此进行开发。
• tools: 执行脚本集合，包括训练、测试和评估的命令。
• LICENSE: 开源许可证。
• README.md: 项目简介、功能列表和使用指南。
• setup.cfg, setup.py: 构建工具配置。

具体说明

• configs 文件夹中存储了各种预设配置文件，例如LiDAR仅模式(configs/nuscenes/seg/lidar-centerpoint-bev128.yaml)或多传感器融合模式(configs/nuscenes/det/transfusion/secfpn/camera+lidar/swint_v0.075.yaml)。
• docker 是部署环境中常用的容器化工具，这里提供了配置以支持项目的快速部署和测试。
• mmdet3d 是核心算法库，包含了深度学习模型的具体实现细节。
• tools 中的脚本是执行特定任务的关键，比如训练和评估模型。

二、项目的启动文件介绍

启动流程概述

训练BEVFusion模型:

• 对于LiDAR仅模式的BEV分割模型:

  torchpack dist-run -np 8 python tools/train.py configs/nuscenes/seg/lidar-centerpoint-bev128.yaml
  

• 对于多模态BEVFusion检测模型:

  torchpack dist-run -np 8 python tools/train.py configs/nuscenes/det/transfusion/secfpn/camera+lidar/swint_v0.075/convfuser.yaml 
      --model encoders.camera.backbone.init_cfg.checkpoint pretrained/swint-nuimages-pretrained.pth 
      --load_from pretrained/lidar-only-det.pth
  

• 对于BEVFusion分割模型:

  torchpack dist-run -np 8 python tools/train.py configs/nuscenes/seg/fusion-bev256d2-lss.yaml 
      --model encoders.camera.backbone.init_cfg.checkpoint pretrained/swint-nuimages-pretrained.pth
  

这些启动命令涵盖了从零开始训练到加载预训练权重的各种情况，确保模型能够在不同条件下正常工作。

三、项目的配置文件介绍

配置文件用途解析

在configs目录下，各类.yaml文件定义了模型的具体参数：

• 网络架构设定（如使用的Backbone、neck等），
• 数据集路径与处理方式，
• 运行环境要求（GPU数量、数据并行性），
• 优化器选择及其参数（如LR策略），
• 日志记录频率，
• 测试时的后处理参数等。

每个配置文件都是一个独立但又相互关联的部分，它们共同决定了模型训练和评估的所有细节。通过修改配置文件中的参数，可以轻松地调整实验设置，提高模型性能，或者使其适应不同的硬件环境。

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以上内容基于mit-han-lab/BEVFusion项目公开的信息整理而成，详细步骤可能需参考项目本身的最新文档和指南。

BEVFusionOffical PyTorch implementation of "BEVFusion: A Simple and Robust LiDAR-Camera Fusion Framework"项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/bev/BEVFusion