Box2D-Lite 项目教程

Box2D-Lite 项目教程

box2d-liteA small 2D physics engine项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/bo/box2d-lite

1. 项目的目录结构及介绍

Box2D-Lite 是一个小型的 2D 物理引擎,其目录结构如下:

box2d-lite/
├── include/
│   └── box2d-lite/  # 包含引擎的头文件
├── samples/         # 示例代码
├── src/             # 引擎的源代码
├── .gitattributes   # Git 属性配置文件
├── .gitignore       # Git 忽略文件配置
├── .travis.yml      # Travis CI 配置文件
├── CMakeLists.txt   # CMake 构建配置文件
├── LICENSE          # 许可证文件
├── README.md        # 项目说明文档
├── build.bat        # Windows 构建脚本
└── build.sh         # Unix/Linux 构建脚本

目录介绍

  • include/box2d-lite/: 包含 Box2D-Lite 引擎的头文件。
  • samples/: 包含使用 Box2D-Lite 引擎的示例代码。
  • src/: 包含 Box2D-Lite 引擎的源代码。
  • .gitattributes: 配置 Git 的文件属性。
  • .gitignore: 配置 Git 忽略的文件和目录。
  • .travis.yml: 配置 Travis CI 的持续集成设置。
  • CMakeLists.txt: 配置 CMake 构建系统。
  • LICENSE: 项目的许可证文件。
  • README.md: 项目的说明文档。
  • build.bat: Windows 平台上的构建脚本。
  • build.sh: Unix/Linux 平台上的构建脚本。

2. 项目的启动文件介绍

Box2D-Lite 项目的启动文件通常是示例代码中的一个文件,例如 samples/Main.cpp。这个文件包含了主函数的实现,负责初始化引擎并运行示例。

示例代码结构

// samples/Main.cpp
#include <iostream>
#include "box2d-lite/World.h"

int main() {
    // 初始化世界
    World world;
    
    // 添加物体
    Body body;
    world.Add(&body);
    
    // 运行模拟
    while (true) {
        world.Step(1.0f / 60.0f);
    }
    
    return 0;
}

启动文件介绍

  • samples/Main.cpp: 主程序文件,包含主函数 main(),负责初始化世界、添加物体并运行模拟。

3. 项目的配置文件介绍

Box2D-Lite 项目的配置文件主要包括 CMakeLists.txt 和构建脚本 build.batbuild.sh

CMakeLists.txt

CMakeLists.txt 是 CMake 构建系统的配置文件,定义了项目的构建规则和依赖关系。

# CMakeLists.txt
cmake_minimum_required(VERSION 3.10)
project(Box2D-Lite)

# 设置包含目录
include_directories(include)

# 添加源文件
file(GLOB SRC_FILES "src/*.cpp")
file(GLOB SAMPLE_FILES "samples/*.cpp")

# 添加可执行文件
add_executable(box2d-lite ${SRC_FILES} ${SAMPLE_FILES})

构建脚本

  • build.bat: Windows 平台上的构建脚本,运行 build.bat 可以编译项目。
  • build.sh: Unix/Linux 平台上的构建脚本,运行 build.sh 可以编译项目。

配置文件介绍

  • CMakeLists.txt: 定义了项目的构建规则和依赖关系。
  • build.bat: Windows 平台上的构建脚本。
  • build.sh: Unix/Linux 平台上的构建脚本。

通过以上配置文件和启动文件,可以方便地构建和运行 Box2D-Lite 项目。

box2d-liteA small 2D physics engine项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/bo/box2d-lite

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yolov5是一个目标检测算法,yolo.py是其中的一个核心文件,主要实现了模型的构建和训练。下面是yolo.py的代码详解: 1. 导入必要的库和模块 ```python import torch import torch.nn as nn import numpy as np from collections import OrderedDict from utils.general import anchors, autopad, scale_img, check_anchor_order, check_file, check_img_size, \ check_requirements, non_max_suppression, xyxy2xywh, xywh2xyxy, plot_one_box from utils.torch_utils import time_synchronized, fuse_conv_and_bn, model_info from models.common import Conv, DWConv ``` 2. 定义YOLOv5模型 ```python class YOLOv5(nn.Module): def __init__(self, nc=80, anchors=(), ch=(), inference=False): # model, input channels, number of classes super(YOLOv5, self).__init__() self.nc = nc # number of classes self.no = nc + 5 # number of outputs per anchor self.nl = len(anchors) # number of detection layers self.na = len(anchors[0]) // 2 # number of anchors per layer self.grid = [torch.zeros(1)] * self.nl # init grid a = torch.tensor(anchors).float().view(self.nl, -1, 2) self.register_buffer('anchors', a) # shape(nl,na,2) self.register_buffer('anchor_grid', a.clone().view(self.nl, 1, -1, 1, 1, 2)) # shape(nl,1,na,1,1,2) self.m = nn.ModuleList(nn.Conv2d(x, self.no * self.na, 1) for x in ch) # output conv self.inference = inference # inference flag ``` 3. 定义前向传播函数 ```python def forward(self, x): self.img_size = x.shape[-2:] # store image size x = self.forward_backbone(x) # backbone z = [] # inference output for i in range(self.nl): x[i] = self.m[i](x[i]) # conv bs, _, ny, nx = x[i].shape # x(bs,255,20,20) to x(bs,3,20,20,85) x[i] = x[i].view(bs, self.na, self.no, ny, nx).permute(0, 1, 3, 4, 2).contiguous() if not self.training: # inference if self.inference == 'tflite': z.append(x[i].detach().cpu()) # inference tflite else: io = x[i].sigmoid() io[..., 4:] = io[..., 4:] * io[..., 4:].mean(1, keepdim=True) * self.nc # sigmoid obj,class scores bxy = io[..., :2].sigmoid() * 2. - 0.5 + self.grid[i] # xy bwh = io[..., 2:4].exp() * self.anchor_grid[i] # wh xywh = torch.cat((bxy, bwh), -1).view(bs, -1, 4) * self.stride[i] # xywh (center+offset) relative to image size z.append(xywh.view(bs, -1, self.no), ) # xywhn return x if self.training else (torch.cat(z, 1), x) ``` 4. 定义后向传播函数 ```python def forward_backbone(self, x): x = self.conv1(x) x = self.bn1(x) x = self.act1(x) x = self.pool1(x) x = self.layer1(x) x = self.layer2(x) x = self.layer3(x) x = self.layer4(x) x = self.layer5(x) x = self.layer6(x) x = self.layer7(x) x = self.layer8(x) x = self.layer9(x) return x ``` 以上就是yolo.py的代码详解,其中包括了YOLOv5模型的定义和前向传播函数的实现。相关问题如下: 相关问题: 1. YOLOv5模型的输入和输出是什么? 2. YOLOv5模型的训练过程是怎样的? 3. YOLOv5模型中的anchors是什么?
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