Habitat-Challenge 开源项目教程

Habitat-Challenge 开源项目教程

habitat-challengeCode for the habitat challenge项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ha/habitat-challenge

1. 项目的目录结构及介绍

Habitat-Challenge 项目的目录结构如下：

habitat-challenge/
├── configs/
│   ├── challenge_*.yaml
│   └── ...
├── dataset/
│   ├── data/
│   └── ...
├── habitat_baselines/
│   ├── agents/
│   ├── rl/
│   └── ...
├── habitat_lab/
│   ├── habitat/
│   ├── ...
│   └── setup.py
├── README.md
├── requirements.txt
└── ...

目录结构介绍

• configs/: 包含项目的配置文件，如挑战的配置文件 challenge_*.yaml。
• dataset/: 包含数据集文件，用于训练和测试。
• habitat_baselines/: 包含强化学习基线和代理代码。
• habitat_lab/: 核心库，包含 Habitat 环境和相关工具。
• README.md: 项目介绍和使用说明。
• requirements.txt: 项目依赖的 Python 包列表。

2. 项目的启动文件介绍

Habitat-Challenge 的启动文件主要位于 habitat_baselines/ 目录下。以下是一些关键的启动文件：

• train_ppo.py: 用于训练 PPO 算法的脚本。
• train_rl.py: 用于训练强化学习模型的通用脚本。
• eval_checkpoint.py: 用于评估模型检查点的脚本。

启动文件介绍

• train_ppo.py: 该脚本用于启动 PPO 算法的训练过程，需要指定配置文件和数据集路径。
• train_rl.py: 该脚本是一个通用的强化学习训练脚本，支持多种算法。
• eval_checkpoint.py: 该脚本用于加载和评估训练好的模型检查点。

3. 项目的配置文件介绍

Habitat-Challenge 的配置文件主要位于 configs/ 目录下，常见的配置文件包括 challenge_*.yaml。

配置文件介绍

• challenge_pointnav2021.yaml: 用于点导航挑战的配置文件，包含环境设置、数据集路径、训练参数等。
• challenge_objectnav2021.yaml: 用于物体导航挑战的配置文件，包含类似的环境和训练参数设置。

配置文件示例

ENVIRONMENT:
  MAX_EPISODE_STEPS: 500

SIMULATOR:
  AGENT_0:
    SENSORS: ["RGB_SENSOR", "DEPTH_SENSOR"]

DATASET:
  TYPE: "PointNav-v1"
  DATA_PATH: "data/datasets/pointnav/gibson/v1/{split}/{split}.json.gz"

TRAINER:
  TYPE: "ppo"
  BATCH_SIZE: 512
  TOTAL_NUM_STEPS: 1000000

以上配置文件示例展示了环境设置、传感器配置、数据集路径和训练参数等关键配置项。

habitat-challengeCode for the habitat challenge项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ha/habitat-challenge