具身智能概述、模拟平台以及应用

具身智能

一、具身智能概述

Embodied AI：集成环境理解、智能交互、认知推理、规划执行于一体的系统化方案。简单来说，具身智能就是将AI融入到机器人等物理实体，赋予它们感知、学习和环境动态交互的能力。【1】具身智能强调的是智能体在物理世界中的存在和行为，而不仅仅是解决抽象问题。【2】

Embodied AI: A systematic solution that integrates environmental understanding, intelligent interaction, cognitive reasoning, and planning execution. Simply put, embodied intelligence is the integration of AI into physical entities such as robots, giving them the ability to perceive, learn, and dynamically interact with the environment. [1] Embodied intelligence emphasizes the existence and behavior of intelligent agents in the physical world, rather than just solving abstract problems.

2005 年提出的“具身假说”（Embodiment Hypothesis）是从认知科学的角度对智能的理解提出了新的视角【3】。这一理论主张，人类的认知过程不仅仅是大脑内部的抽象思考，更多地是通过身体与物理环境的直接互动实现的。

二、具身智能的三大原则

此前的基础研究提出了关于具身智能的三个原则，如下：

（1）具身智能系统不能依赖预定义的复杂逻辑来管理特定场景

EAI 系统应当能够灵活应对多变的环境，而不是仅仅执行固定的、预设的程序。这要求系统能够在没有详尽预设条件的情况下，通过实时的感知和处理，对环境做出反应。例如，一个自动导航的机器人，在未知的环境中，应当能够根据当前的障碍物和地形，实时规划出最佳的行进路线，而不是单纯依赖于预先编程好的路径。

GPT-4、BERT 等基础大模型使机器人能够通过理解上下文、物体和指令来执行复杂的任务，更接近于人机交互。这些基础模型也符合 EAI 系统设计的原则一，也就是说模型不依赖于预定义的特定场景的逻辑，具有普适性。但是它们本身并没有解决机器人如何从物理环境中持续学习和适应的问题。为了真正实现自适应的 EAI 系统，必须将这些基础模型与进化学习机制相结合，通过不断的试验和错误来优化行为策略。此外，因为获取真实世界的交互成本极高，我们还需要开发一个虚拟环境，以有效地与 EAI 系统进行交互。

1. 具身智能系统必须包含进化学习机制，使其能够不断适应运行环境。

因此引出了进化机制，进化学习机制允许 EAI 系统从经验中学习，并随着时间的推移优化其性能。这类学习机制通常涉及一些机器学习算法，如强化学习，这些算法可以使系统根据其与环境的互动进行自我调整。例如，一个清洁机器人在不断清洁的过程中，会学习哪些区域更容易积累污垢，从而在未来的清洁过程中调整其清扫路线，提高清洁效率。

深度进化强化学习（DERL）框架【4】，此框架不仅能够演化出适应各种环境挑战的代理形态，还可以在这些形态基础上优化神经控制器的参数，以实现高效的任务学习。这一过程体现了环境复杂性、形态智能与控制学习能力之间的深刻联系。

通过 DERL 框架，能够在不同的环境复杂性中，测试和优化代理的形态设计，使其更适应环境给予的物理挑战。例如，在变化的地形中，代理需要能够适应不同的障碍和地面条件，这要求它们具有更复杂和适应性强的形态结构。DERL 通过模拟演化过程中的自然选择，快速筛选出能够更快学习的形态，从而在代理的生命周期早期就能表现出学习后期的行为。这一过程也被视为形态鲍德温效应的首次证明。

此外，DERL 框架的设计使其在进行形态演化和学习控制任务的同时，减少了所需的学习数据，提高了学习效率。这一特点尤其重要，因为它不仅降低了从生物传感数据中直接学习控制器的样本低效问题，还能够在多个新任务中实现更好的泛化能力。这表明，通过在模拟环境中同时进行学习和演化，可以系统地探索智能形态如何通过物理互动简化控制问题，从而加速代理的学习过程，并最终提高其在多种任务中的表现。

1. 环境在塑造物理行为和认知结构方面起着关键作用。

有了扩展机器人认知能力的基础模型和适应新环境的进化学习框架，一个能有效模拟真实世界并与 EAI 系统交互的虚拟环境对于满足原则三是必不可少的。最近的一个例子是 Habitat 平台【5】，Habitat 平台为 EAI 系统的开发提供了一个高效且逼真的三维模拟环境，极大地促进了虚拟机器人训练的实现和发展。Habitat 平台包括 Habitat-Sim 和 Habitat-API 两个主要组成部分，前者是一个高性能的 3D 模拟器，能够以极高的速度渲染复杂场景，后者则是一个高级库，用于定义、配置、训练和评估 EAI 算法。

通过 Habitat 平台，研究者能够在一个控制且可复制的环境中进行大规模实验，这在以往是不切实际或者说只是理论上可能的。例如，平台已经用于比较不同的学习和 SLAM（同时定位与地图构建）方法在点目标导航任务上的表现。研究表明，当扩展到远超以往实验的经验规模时，基于学习的方法能够超越 SLAM 方法。此外，Habitat 还进行了首次的跨数据集泛化实验，测试了多种传感器配置下的代理在不同数据集间的泛化能力。结果显示，配备深度传感器的代理能够更好地在不同数据集之间泛化。

• 具身智能模拟器

具身智能仿真平台对于具身智能至关重要，因为它们提供了成本效益高的实验手段，能够通过模拟潜在危险场景来确保安全，具有在多样环境中进行测试的可扩展性，快速的原型设计能力，能够为更广泛的研究群体提供便利，提供用于精确研究的可控环境，生成用于训练和评估数据，并提供算法比较的标准化基准。为了使智体能够与环境互动，必须构建一个逼真的模拟环境。这需要考虑环境的物理特性、目标的属性及其相互作用。如图所示给出两种仿真平台：基于底层仿真的通用平台和基于真实场景的仿真平台；通用平台，提供与物理世界高度相似的虚拟环境，可用于算法开发和模型训练，具有显著的成本、时间和安全优势；基于现实世界环境的平台，主要从现实世界收集数据，创建逼真的 3D 资源，并使用 UE5 和 Unity 等 3D 游戏引擎构建场景。丰富逼真的场景使基于现实世界环境的仿真成为具身人工智能研究的首选。

1.Habitat平台

Habitat是一个用于具身智能人工智能研究的仿真平台,由Facebook AI Research开发。Habitat旨在通过高效的光照逼真的3D仿真,训练具身智能体(虚拟机器人)，专注于在复杂的环境中进行导航和交互任务它支持多种传感器输入，并提供高效的渲染和物理模拟。它由以下几个主要组件构成:

1.Habitat-Sim：一个灵活高效的3D模拟器,支持可配置的智能体、传感器和通用3D数据集处理。Habitat-Sim是Habitat平台的底层模拟器,具有以下特点:支持多种3D环境数据集,如Matterport3D、Gibson、Replica等。支持配置多种传感器,如RGB-D相机、IMU等。支持基于URDF描述的机器人模型。采用高效的渲染管线,单线程可达到数千帧每秒,多进程可达到单GPU上的1万帧每秒。使用统一的场景图表示所有支持的3D数据集,抽象掉具体数据集的细节。

2.Habitat-Lab：一个模块化的高级库,用于具身智能的端到端开发,包括定义任务、配置智能体、训练和基准测试。Habitat-Lab是一个高级库,用于具身智能的端到端开发:定义具身智能任务,如导航、交互、指令跟随、问答等。配置具身智能体的物理形态、传感器和能力。使用模仿学习、强化学习等方法训练智能体。使用标准指标评估智能体在定义任务上的性能。

3.Habitat Challenge：一个年度自主导航挑战赛,旨在评测和推进具身智能的发展。【6】

主要优势：

（1）高保真度：提供逼真的3D环境，能够模拟复杂的物理交互，适合训练视觉导航和物体操作任务。

（2）多任务支持：支持多种任务的训练，包括导航、抓取和人机交互等。

（3）开放源码：作为开源项目，研究人员可以自由使用和修改，促进了社区的参与。

劣势：

（1）资源需求：高质量的3D环境和物理模拟可能需要较高的计算资源，限制了某些用户的使用。

（2）学习曲线：对于新手用户，可能需要一定的时间来熟悉平台的使用和配置。

2.Isaac Sim

Isaac Sim是由NVIDIA开发的一个高保真机器人仿真平台，特别适用于基于视觉的任务，如机器人导航、物体操控、自动驾驶等。Isaac Sim是一个参考应用程序,使开发者能够在基于物理的虚拟环境中设计、模拟、测试和训练机器人。

它建立在NVIDIA Omniverse之上,完全可扩展,支持开发者构建自己的基于USD的定制模拟器,或将Isaac Sim的核心技术集成到现有的测试和验证管道中。

主要优势：

1. 高保真物理仿真：利用Omniverse平台强大的仿真技术,包括基于GPU的高级物理仿真、光线追踪和路径追踪的逼真渲染,提供高保真的物理仿真，特别适用于复杂的机器人运动控制和碰撞检测。
2. 深度学习集成：平台与NVIDIA的深度学习框架（如TensorRT、PyTorch）深度集成，支持大规模的数据生成和训练。
3. 虚拟现实支持：支持虚拟现实设备，可以进行沉浸式的模拟和测试。
4. 丰富的机器人模型库：提供多种机器人模型和传感器，支持多种任务场景的仿真。

劣势：

1. 学习曲线：由于功能强大，可能需要较长时间才能完全掌握其使用。
2. 硬件要求：对GPU和计算资源的需求较高，可能不适合资源有限的用户。

应用场景：机器人控制、自动驾驶、工业自动化、深度学习研究。

3.AI2-THOR

AI2-THOR是由Allen Institute for AI开发的一个交互式仿真环境，旨在研究视觉感知、物体操控和环境交互等任务。

主要优势：

1. 丰富的场景和对象：iTHOR包含120个房间类型（如厨房、卧室、浴室和客厅），每种房间类型有30个不同的房间，支持2000多种可交互的物体。RoboTHOR包含75个公寓，供AI智能体在其中导航，支持600多个物体的交互。
2. 高仿真环境：AI2-THOR使用Unity 3D引擎创建逼真的室内场景，能够模拟真实世界的物理交互。智能体可以与环境中的家具和物体进行交互，例如打开冰箱、推倒椅子等。
3. Python API：提供Python接口，方便研究人员进行实验和开发，能够轻松控制智能体的行为和与环境的交互。
4. 强化学习与泛化能力：AI2-THOR设计的目标是填补虚拟和现实世界之间的鸿沟，通过模拟训练的模型可以在经过少量微调后泛化到真实机器人活动场景。

劣势：

1. 环境限制：主要集中在室内环境，可能不适合需要户外或复杂地形的任务。

2. 物理模拟：虽然提供了交互，但在物理模拟的准确性上可能不如其他平台。

应用场景：视觉导航、物体操作（例如抓取等操作任务）、强化学习。

• 具身智能的应用

1.人形机器人

        在特斯拉召开2023年年度股东大会上，发布的Optimus人形机器人（也称为“特斯拉机器人”）是具身智能人形态机器人的一个重要实例。马斯克表示，这款机器人将具备高度的自主性，能够在工厂中执行多种任务，并预计未来每个家庭可能都会拥有多个这样的机器人。特斯拉的机器人展示了自主识别和纠正错误的能力，例如在搬运物体时能够自主拾起并放置物品，这表明其具备一定的智能决策能力,特斯拉在机器人领域的进展不仅体现在硬件上，还包括软件的重大升级，使机器人能够通过观看视频学习和模仿人类的行为，提升其灵活性和适应性。

        

2.四足机器人

具身智能的机器人不仅限于人形机器人，四足机器人、轮式机器人、无人机、水下机器人等多种形式的机器人都展示了具身智能的应用潜力。随着技术的发展，这些机器人在各个领域的应用将更加广泛，推动智能化的进程。

ANYmal是由瑞士联邦理工学院（ETH Zurich）开发的四足机器人，专为在复杂地形中导航而设计。具备高度的灵活性和适应能力，能够在崎岖不平的环境中移动。具备高度的灵活性和适应能力，能够在崎岖不平的环境中移动。配备多种传感器（如激光雷达、摄像头等），能够进行环境感知和自主导航。主要用于工业检查、搜索与救援任务，以及在危险环境中的操作。

1. 轮式机器人

Roomba是iRobot公司开发的家用扫地机器人，采用具身智能技术进行家庭清洁。通过传感器感知房间布局，能够自主规划清洁路径。具备避障能力，能够识别家具和其他障碍物。广泛应用于家庭清洁，提升了用户的生活便利性。

Roomba13扫地机器人

1. 水下仿生机器人

Bluefin-21是一个自主水下航行器（AUV），用于海洋探测和数据收集。配备多种传感器和探测设备，能够在水下环境中自主导航和执行任务。具备长时间的续航能力和高精度的定位系统。主要用于海洋科学研究、环境监测和水下考古等领域。

注：如果想要更加深入了解具身智能，推荐阅读该文章《Aligning Cyber Space with Physical World: A Comprehensive Survey on Embodied AI》，其是目前对于具身智能最新最全的综述。

参考文献

【1】具身智能简史、现状与未来展望具身智能简史、现状与未来展望 | 深圳市人工智能与机器人研究院

【2】中国信通院联合发布《具身智能发展报告（2024年）》 (qq.com)

【3】Pfeifer, R. and Scheier, C., 2001. Understanding intelligence. MIT press.

【4】Gupta, A., Savarese, S., Ganguli, S. and Fei-Fei, L., 2021. Embodied intelligence via learning and evolution. Nature communications, 12(1), p.5721.

【5】Savva, M., Kadian, A., Maksymets, O., Zhao, Y., Wijmans, E., Jain, B., Straub, J., Liu, J., Koltun, V., Malik, J. and Parikh, D., 2019. Habitat: A platform for embodied ai research. In Proceedings of the IEEE/CVF international conference on computer vision (pp. 9339-9347). 

【6】Habitat仿真工具的安装教程：【具身智能】AI仿真工具-Habitat安装教程_habitat 仿真平台-CSDN博客

【7】中山大学计算机科学与工程学院，鹏城实验室，北京大学数字媒体研究所

Aligning Cyber Space with Physical World: A Comprehensive Survey on Embodied AI https://arxiv.org/pdf/2407.06886v6