micro-ROS 项目使用教程
1. 项目的目录结构及介绍
micro-ROS 项目的目录结构如下:
micro_ros_setup/
├── config
│ ├── client.config.default
│ ├── firmware.config.default
│ └── platform.config.default
├── LICENSE
├── package.xml
├── README.md
├── setup.sh
└── src
├── client
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── include
│ │ └── client
│ │ └── client.h
│ └── src
│ └── client.c
├── firmware
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── include
│ │ └── firmware
│ │ └── firmware.h
│ └── src
│ └── firmware.c
└── platform
├── CMakeLists.txt
├── include
│ └── platform
│ └── platform.h
└── src
└── platform.c
目录结构介绍
config/
: 包含项目的配置文件,如client.config.default
,firmware.config.default
,platform.config.default
。LICENSE
: 项目的许可证文件。package.xml
: 项目的依赖和元数据信息。README.md
: 项目的说明文档。setup.sh
: 项目的启动脚本。src/
: 包含项目的源代码,分为client
,firmware
,platform
三个子目录,每个子目录下包含相应的头文件和源文件。
2. 项目的启动文件介绍
项目的启动文件是 setup.sh
,它是一个 shell 脚本,用于初始化和配置 micro-ROS 项目。该脚本的主要功能包括:
- 检查和设置环境变量。
- 下载和配置所需的依赖项。
- 编译和构建项目。
使用方法:
./setup.sh
3. 项目的配置文件介绍
项目的配置文件位于 config/
目录下,主要包括以下几个文件:
client.config.default
: 客户端配置文件,包含客户端的参数设置,如通信协议、消息类型等。firmware.config.default
: 固件配置文件,包含固件的参数设置,如硬件接口、内存分配等。platform.config.default
: 平台配置文件,包含平台的参数设置,如操作系统、编译选项等。
每个配置文件都包含默认的参数设置,用户可以根据需要进行修改和定制。
配置文件示例
以下是 client.config.default
的部分内容示例:
[Client]
Protocol = UDP
MessageType = JSON
BufferSize = 1024
用户可以根据实际需求修改这些参数,以适应不同的应用场景。