micro-ROS 项目使用教程

micro-ROS 项目使用教程

micro_ros_setupSupport macros for building micro-ROS-based firmware.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/mi/micro_ros_setup

1. 项目的目录结构及介绍

micro-ROS 项目的目录结构如下：

micro_ros_setup/
├── config
│   ├── client.config.default
│   ├── firmware.config.default
│   └── platform.config.default
├── LICENSE
├── package.xml
├── README.md
├── setup.sh
└── src
    ├── client
    │   ├── CMakeLists.txt
    │   ├── include
    │   │   └── client
    │   │       └── client.h
    │   └── src
    │       └── client.c
    ├── firmware
    │   ├── CMakeLists.txt
    │   ├── include
    │   │   └── firmware
    │   │       └── firmware.h
    │   └── src
    │       └── firmware.c
    └── platform
        ├── CMakeLists.txt
        ├── include
        │   └── platform
        │       └── platform.h
        └── src
            └── platform.c

目录结构介绍

• config/: 包含项目的配置文件，如 client.config.default, firmware.config.default, platform.config.default。
• LICENSE: 项目的许可证文件。
• package.xml: 项目的依赖和元数据信息。
• README.md: 项目的说明文档。
• setup.sh: 项目的启动脚本。
• src/: 包含项目的源代码，分为 client, firmware, platform 三个子目录，每个子目录下包含相应的头文件和源文件。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件是 setup.sh，它是一个 shell 脚本，用于初始化和配置 micro-ROS 项目。该脚本的主要功能包括：

• 检查和设置环境变量。
• 下载和配置所需的依赖项。
• 编译和构建项目。

使用方法：

./setup.sh

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件位于 config/ 目录下，主要包括以下几个文件：

• client.config.default: 客户端配置文件，包含客户端的参数设置，如通信协议、消息类型等。
• firmware.config.default: 固件配置文件，包含固件的参数设置，如硬件接口、内存分配等。
• platform.config.default: 平台配置文件，包含平台的参数设置，如操作系统、编译选项等。

每个配置文件都包含默认的参数设置，用户可以根据需要进行修改和定制。

配置文件示例

以下是 client.config.default 的部分内容示例：

[Client]
Protocol = UDP
MessageType = JSON
BufferSize = 1024

用户可以根据实际需求修改这些参数，以适应不同的应用场景。

micro_ros_setupSupport macros for building micro-ROS-based firmware.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/mi/micro_ros_setup