开源项目lidar_IMU_calib指南

开源项目lidar_IMU_calib指南

lidar_IMU_calibTargetless Calibration of LiDAR-IMU System Based on Continuous-time Batch Estimation项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/li/lidar_IMU_calib

目录结构及介绍

该项目的主要目标是在连续时间批次估计的基础上，无目标地校准激光雷达-惯性导航系统(LiDAR-IMU)，其主要目录结构如下：

• src: 包含所有的源代码。
  • lidar_IMU_calib: 主要处理LiDAR和IMU的校准工作。
• build: 编译生成的目标文件存放位置。
• examples: 提供了一些示例脚本或测试案例。
• doc: 文档和说明文件可能放在这里(实际情况依项目而定)。
• CMakeLists.txt: CMake构建系统的配置文件。

此外，还有.git目录用于版本控制，但通常不是最终用户关注的重点。

启动文件介绍

• calib.sh: 此脚本用于执行校准过程。运行它前确保已经设置了所有必要的环境变量和依赖项。

calib.sh 参数解释:

• bag_path: 数据集路径。
• imu_topic: IMU主题名称。
• lidar_topic: LiDAR主题名称。
• bag_start: rosbag开始记录的相对时间[s]。
• bag_durr: 用于数据关联的时间窗口[s]。
• scan4map: NDT映射所需时间[s]。
• timeOffsetPadding: 时间偏移在估计过程中可变的最大范围[s]。
• ndtResolution: NDT分辨率[m]。

配置文件介绍

配置文件可能不是单独的文本文件，而是存在于ROS的launch文件或作为源代码的一部分。关键配置包括主题名、数据路径和一些具体的参数设置，如上述的calib.sh中提到的。

• calib_exR_lidar2imu.launch: 这个launch文件用于初始化和启动整个校准流程。它包含了多个节点的配置，如LiDAR和IMU的主题订阅，数据记录设置等。

基本配置选项:

• lidar_topic: 定义LiDAR数据的ROS主题。
• imu_topic: 定义IMU数据的ROS主题。
• bag_file: 存储的ROS bag文件的路径，用于记录LiDAR和IMU数据。

为了正确使用此项目，理解并适当修改这些配置选项至关重要。务必遵循官方文档或README文件提供的指导，确保配置符合具体需求和环境设定。

请注意，具体命令和操作可能随软件更新而变更，因此建议查阅最新版的项目文档或与社区交流获取最新的信息。

lidar_IMU_calibTargetless Calibration of LiDAR-IMU System Based on Continuous-time Batch Estimation项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/li/lidar_IMU_calib