MRPT 开源项目教程
mrpt:zap: The Mobile Robot Programming Toolkit (MRPT)项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/mr/mrpt
项目介绍
MRPT(Mobile Robot Programming Toolkit)是一个为移动机器人和计算机视觉研究人员提供的C++库集合。这些库涵盖了常见的机器人研究领域中使用的数据结构和算法,包括SLAM解决方案、2D和3D空间变换、SE(2)/SE(3)李群、概率密度函数(pdfs)、贝叶斯推理(Kalman滤波器、粒子滤波器)、图像处理、障碍物避免等。MRPT还提供了用于相机校准、数据集检查等的GUI应用程序。
项目快速启动
安装MRPT
在Ubuntu/Debian系统上,可以使用以下命令安装MRPT:
sudo apt install libmrpt-dev mrpt-apps
克隆项目仓库
使用以下命令从GitHub克隆MRPT仓库:
git clone https://github.com/MRPT/mrpt.git --recursive
编译MRPT
进入克隆的目录并编译项目:
cd mrpt
mkdir build && cd build
cmake ..
make
sudo make install
应用案例和最佳实践
应用案例
MRPT广泛应用于各种机器人项目中,包括自主导航、SLAM(同时定位与地图构建)、障碍物检测和避障等。例如,MRPT在MOLA(模块化SLAM框架)中被用作核心库。
最佳实践
- 数据集使用:MRPT提供了一些示例数据集,可以在
MRPT/share/mrpt/datasets
目录中找到。更多完整的数据集可以在在线仓库中获取。 - 配置文件:MRPT应用程序的示例配置文件可以在
MRPT/share/mrpt/config_files
目录中找到。 - 贡献代码:MRPT欢迎开发者贡献新功能和修复bug。可以通过GitHub仓库提交Pull Request。
典型生态项目
MRPT生态项目
- mrpt-nav:基于MRPT的2D机器人/车辆的自主导航算法。
- mvsim-models:用于MVSIM模拟器的3D模型。
- mrpt-ubuntu-ppa-packages:Ubuntu PPA的公共gbp仓库,提供MRPT的夜间构建版本。
这些项目共同构成了MRPT的生态系统,为开发者提供了丰富的工具和资源,以支持他们在机器人和计算机视觉领域的研究和开发工作。
mrpt:zap: The Mobile Robot Programming Toolkit (MRPT)项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/mr/mrpt