MRPT 开源项目教程

MRPT 开源项目教程

mrpt:zap: The Mobile Robot Programming Toolkit (MRPT)项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/mr/mrpt

项目介绍

MRPT（Mobile Robot Programming Toolkit）是一个为移动机器人和计算机视觉研究人员提供的C++库集合。这些库涵盖了常见的机器人研究领域中使用的数据结构和算法，包括SLAM解决方案、2D和3D空间变换、SE(2)/SE(3)李群、概率密度函数（pdfs）、贝叶斯推理（Kalman滤波器、粒子滤波器）、图像处理、障碍物避免等。MRPT还提供了用于相机校准、数据集检查等的GUI应用程序。

项目快速启动

安装MRPT

在Ubuntu/Debian系统上，可以使用以下命令安装MRPT：

sudo apt install libmrpt-dev mrpt-apps

克隆项目仓库

使用以下命令从GitHub克隆MRPT仓库：

git clone https://github.com/MRPT/mrpt.git --recursive

编译MRPT

进入克隆的目录并编译项目：

cd mrpt
mkdir build && cd build
cmake ..
make
sudo make install

应用案例和最佳实践

应用案例

MRPT广泛应用于各种机器人项目中，包括自主导航、SLAM（同时定位与地图构建）、障碍物检测和避障等。例如，MRPT在MOLA（模块化SLAM框架）中被用作核心库。

最佳实践

• 数据集使用：MRPT提供了一些示例数据集，可以在MRPT/share/mrpt/datasets目录中找到。更多完整的数据集可以在在线仓库中获取。
• 配置文件：MRPT应用程序的示例配置文件可以在MRPT/share/mrpt/config_files目录中找到。
• 贡献代码：MRPT欢迎开发者贡献新功能和修复bug。可以通过GitHub仓库提交Pull Request。

典型生态项目

MRPT生态项目

• mrpt-nav：基于MRPT的2D机器人/车辆的自主导航算法。
• mvsim-models：用于MVSIM模拟器的3D模型。
• mrpt-ubuntu-ppa-packages：Ubuntu PPA的公共gbp仓库，提供MRPT的夜间构建版本。

这些项目共同构成了MRPT的生态系统，为开发者提供了丰富的工具和资源，以支持他们在机器人和计算机视觉领域的研究和开发工作。

mrpt:zap: The Mobile Robot Programming Toolkit (MRPT)项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/mr/mrpt