Firmament 自动驾驶系统固件安装与使用指南

Firmament 自动驾驶系统固件安装与使用指南

FMT-FirmwareFirmament Autopilot Embedded System项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/fm/FMT-Firmware

项目介绍

Firmament (FMT) 是一款采用模型基础设计（Model-Based Design, MBD）的先进自动驾驶系统。该系统特别适用于快速构建无人驾驶车辆如无人机、汽车、船舶和机器人的控制系统。Firmament 主要由两大部分构成：FMT-Firmware 和 FMT-Model。其中，FMT-Firmware 是一个使用 C/C++ 设计的稳定且高性能的嵌入式系统；而 FMT-Model 则是基于 MATLAB/Simulink 开发的算法库及仿真框架。

项目快速启动

获取源码

首先，通过以下命令克隆项目，并确保下载子模块：

git clone https://github.com/Firmament-Autopilot/FMT-Firmware.git --recursive --shallow-submodules

编译与烧录

对于目标硬件 Pixhawk FMU-v5:

1. 进入对应的目标文件夹并执行上传脚本：

   cd FMT-Firmware/target/pixhawk/fmu-v5
   python3 uploader.py
   

   如果自动下载未开始，尝试断开USB重试。

2. 使用QGroundControl或JLink进行固件设置与烧录（具体步骤依赖于你的调试工具）。

上载 IO 固件：

• 将 IO 固件复制到板上的SD卡，或通过QGroundControl FTP上传。
• 之后在FMT控制台执行上传命令：

  msh /usr>fmtio upload /usr/fmt_io.bin
  

完成上述步骤后，系统启动时会在串口打印初始化信息，表明系统已成功运行。

应用案例与最佳实践

• 多平台适应性: Firmament 因其自动生成代码的能力，能够快速适配不同硬件（如 ARM、AMD、Intel 等处理器）。
• 实时性能优化: 基于 RT-Thread 实时操作系统，Firmament 能够保证优异的实时响应，适合对时间敏感的应用。
• 模型驱动开发: 利用MATLAB/Simulink进行控制逻辑设计和验证，提高开发效率并简化调试过程。

典型生态项目

Firmament 鼓励社区参与和扩展，虽然没有明确列出典型的生态项目，开发者可以通过贡献自己的算法库、仿真场景或特定平台的适配来丰富这一生态系统。此外，任何利用Firmament作为核心实现的无人机、机器人等项目，都可视为其生态的一部分。开发者可通过参与或创建相关论坛、提交Pull Requests等方式，参与到这些潜在的生态项目中去。

---

请注意，实际操作时需确保硬件设备兼容，并关注项目仓库中的最新更新和说明以获取最准确的信息。

FMT-FirmwareFirmament Autopilot Embedded System项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/fm/FMT-Firmware