Firmament 自动驾驶系统固件搭建与配置指南

Firmament 自动驾驶系统固件搭建与配置指南

FMT-FirmwareFirmament Autopilot Embedded System项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/fm/FMT-Firmware

1. 项目目录结构及介绍

Firmament 是一个采用模型基础设计（Model-Based Design, MBD）的先进自动驾驶系统，专为无人机、汽车、船只和机器人等自主车辆快速构建控制系统而设计。其项目结构高度组织化，以支持高效开发与维护：

• github/workflows: GitHub Actions 工作流配置，用于自动化测试、构建等。
• vscode: Visual Studio Code 的配置文件，便于开发环境设置。
• src: 主要源代码存放区，包括C/C++编写的稳定高性能嵌入式系统部分——FMT-Firmware的核心。
• rtos: 实时操作系统相关文件，基于RT-Thread，确保系统的实时性能。
• target: 目标硬件特定的文件，如Pixhawk FMU-v5的固件编译配置。
• unit_test: 单元测试代码，确保软件质量。
• docs, figures: 文档和图表资料，帮助理解系统架构和工作流程。
• FMT-Model: 虽然名称提及但不在上述直接路径中，据描述应是MATLAB/Simulink中算法库和仿真框架。

2. 项目的启动文件介绍

在 Firmament-Firmware 中，没有明确指出单一的“启动文件”。然而，开发流程通常始于编译和上传固件到目标硬件。对固件的初始部署或更新，关键步骤涉及编译整个项目并通过工具链或脚本上传至硬件。例如，使用命令行进入项目的目标目录执行类似 python uploader.py 的命令来自动下载固件至硬件，这是固件部署的起点。

对于初始化运行，特别是第一次使用时，可能还需要通过特殊命令（如 fmtio upload 和随后的设备重置）确保IO固件正确安装并与主固件协同工作。

3. 项目的配置文件介绍

配置主要分散在几个关键位置：

• target 子目录中的配置文件，特别是针对不同硬件平台的编译选项和参数，这些通常影响固件的行为和兼容性。
• 可能存在的 .gitmodules 文件，管理子模块依赖，虽然不是直接的运行配置，但对于维持项目完整性和版本控制至关重要。
• 在进行特定功能定制或调整系统行为时，开发者可能需要查看或修改源码中的配置宏定义以及相关的C/C++源文件头。

值得注意的是，具体配置细节，如RTOS配置、硬件接口定义等，散见于源代码和特定硬件的Makefile或配置脚本之中。由于具体配置文件的位置和命名未直接提供，实际操作时需深入相应子目录仔细阅读文档注释或Makefile来了解详细配置项。

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以上概述了Firmament自动驾驶系统固件的基本结构、启动流程简介及配置文件的大概位置，实际操作时，请依据最新的项目文档或Git仓库的Readme文件获取最详尽的指导。

FMT-FirmwareFirmament Autopilot Embedded System项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/fm/FMT-Firmware