Rosetta Launch 开源项目教程

Rosetta Launch 开源项目教程

rosetta_launch项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ro/rosetta_launch

1. 项目的目录结构及介绍

Rosetta Launch 项目的目录结构如下：

rosetta_launch/
├── CMakeLists.txt
├── README.md
├── launch/
│   ├── example.launch
│   └── main.launch
├── scripts/
│   └── example_script.py
└── config/
    └── example_config.yaml

目录结构介绍

• CMakeLists.txt: 用于构建项目的 CMake 配置文件。
• README.md: 项目说明文档，包含项目的基本信息和使用指南。
• launch/: 存放项目的启动文件。
  • example.launch: 示例启动文件。
  • main.launch: 主启动文件。
• scripts/: 存放项目的脚本文件。
  • example_script.py: 示例脚本文件。
• config/: 存放项目的配置文件。
  • example_config.yaml: 示例配置文件。

2. 项目的启动文件介绍

main.launch

main.launch 是项目的主启动文件，负责启动项目的核心组件。其内容如下：

<launch>
  <node pkg="rosetta_launch" type="main_node" name="main_node" output="screen">
    <rosparam file="$(find rosetta_launch)/config/example_config.yaml" command="load"/>
  </node>
</launch>

启动文件介绍

• <launch>: 启动文件的根元素。
• <node>: 定义一个节点，pkg 指定包名，type 指定节点类型，name 指定节点名称。
• <rosparam>: 加载配置文件，file 指定配置文件路径，command 指定加载命令。

3. 项目的配置文件介绍

example_config.yaml

example_config.yaml 是项目的示例配置文件，包含项目运行所需的参数。其内容如下：

param1: value1
param2: value2

配置文件介绍

• param1: 第一个参数，值为 value1。
• param2: 第二个参数，值为 value2。

配置文件用于存储项目的运行参数，通过启动文件中的 <rosparam> 标签加载到节点中。

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以上是 Rosetta Launch 开源项目的教程，涵盖了项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望对您有所帮助。

rosetta_launch项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ro/rosetta_launch