HANDS-FREE 开源项目教程
handsfreeHandsFree Open Source Robot Project项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ha/handsfree
1. 项目的目录结构及介绍
HANDS-FREE 项目的目录结构如下:
handsfree/
├── docs/
├── handsfree_hw/
├── handsfree_msgs/
├── handsfree_ros/
├── handsfree_rviz/
├── handsfree_teleop/
├── handsfree_vision/
├── LICENSE
├── README.md
└── setup.py
目录介绍:
docs/
: 存放项目文档的目录。handsfree_hw/
: 硬件相关的代码和配置文件。handsfree_msgs/
: 自定义消息类型。handsfree_ros/
: ROS 相关的代码和配置文件。handsfree_rviz/
: Rviz 配置文件和插件。handsfree_teleop/
: 远程控制相关的代码和配置文件。handsfree_vision/
: 视觉处理相关的代码和配置文件。LICENSE
: 项目的开源许可证。README.md
: 项目的基本介绍和使用说明。setup.py
: 项目的安装脚本。
2. 项目的启动文件介绍
在 HANDS-FREE 项目中,主要的启动文件位于 handsfree_ros/
目录下。以下是一些关键的启动文件:
handsfree_bringup.launch
: 启动整个系统的核心文件,包括硬件接口、传感器数据处理等。handsfree_navigation.launch
: 启动导航功能的文件,包括地图服务、路径规划等。handsfree_teleop.launch
: 启动远程控制功能的文件,允许用户通过键盘或手柄控制机器人。
启动文件示例:
<launch>
<include file="$(find handsfree_hw)/launch/handsfree_hw.launch"/>
<include file="$(find handsfree_navigation)/launch/navigation.launch"/>
<include file="$(find handsfree_teleop)/launch/teleop.launch"/>
</launch>
3. 项目的配置文件介绍
HANDS-FREE 项目的配置文件主要位于各个功能模块的 config/
目录下。以下是一些关键的配置文件:
handsfree_hw/config/handsfree_hw.yaml
: 硬件接口的配置文件,包括传感器参数、通信接口等。handsfree_navigation/config/navigation.yaml
: 导航功能的配置文件,包括地图路径、定位参数等。handsfree_teleop/config/teleop.yaml
: 远程控制功能的配置文件,包括控制设备映射、速度限制等。
配置文件示例:
# handsfree_hw.yaml
sensor:
type: "lidar"
port: "/dev/ttyUSB0"
baudrate: 115200
communication:
type: "serial"
port: "/dev/ttyACM0"
baudrate: 57600
以上是 HANDS-FREE 开源项目的基本教程,涵盖了项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望这些信息能帮助你更好地理解和使用该项目。
handsfreeHandsFree Open Source Robot Project项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ha/handsfree