HANDS-FREE 开源项目教程

HANDS-FREE 开源项目教程

handsfreeHandsFree Open Source Robot Project项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ha/handsfree

1. 项目的目录结构及介绍

HANDS-FREE 项目的目录结构如下：

handsfree/
├── docs/
├── handsfree_hw/
├── handsfree_msgs/
├── handsfree_ros/
├── handsfree_rviz/
├── handsfree_teleop/
├── handsfree_vision/
├── LICENSE
├── README.md
└── setup.py

目录介绍：

• docs/: 存放项目文档的目录。
• handsfree_hw/: 硬件相关的代码和配置文件。
• handsfree_msgs/: 自定义消息类型。
• handsfree_ros/: ROS 相关的代码和配置文件。
• handsfree_rviz/: Rviz 配置文件和插件。
• handsfree_teleop/: 远程控制相关的代码和配置文件。
• handsfree_vision/: 视觉处理相关的代码和配置文件。
• LICENSE: 项目的开源许可证。
• README.md: 项目的基本介绍和使用说明。
• setup.py: 项目的安装脚本。

2. 项目的启动文件介绍

在 HANDS-FREE 项目中，主要的启动文件位于 handsfree_ros/ 目录下。以下是一些关键的启动文件：

• handsfree_bringup.launch: 启动整个系统的核心文件，包括硬件接口、传感器数据处理等。
• handsfree_navigation.launch: 启动导航功能的文件，包括地图服务、路径规划等。
• handsfree_teleop.launch: 启动远程控制功能的文件，允许用户通过键盘或手柄控制机器人。

启动文件示例：

<launch>
  <include file="$(find handsfree_hw)/launch/handsfree_hw.launch"/>
  <include file="$(find handsfree_navigation)/launch/navigation.launch"/>
  <include file="$(find handsfree_teleop)/launch/teleop.launch"/>
</launch>

3. 项目的配置文件介绍

HANDS-FREE 项目的配置文件主要位于各个功能模块的 config/ 目录下。以下是一些关键的配置文件：

• handsfree_hw/config/handsfree_hw.yaml: 硬件接口的配置文件，包括传感器参数、通信接口等。
• handsfree_navigation/config/navigation.yaml: 导航功能的配置文件，包括地图路径、定位参数等。
• handsfree_teleop/config/teleop.yaml: 远程控制功能的配置文件，包括控制设备映射、速度限制等。

配置文件示例：

# handsfree_hw.yaml
sensor:
  type: "lidar"
  port: "/dev/ttyUSB0"
  baudrate: 115200

communication:
  type: "serial"
  port: "/dev/ttyACM0"
  baudrate: 57600

以上是 HANDS-FREE 开源项目的基本教程，涵盖了项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望这些信息能帮助你更好地理解和使用该项目。

handsfreeHandsFree Open Source Robot Project项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ha/handsfree