SG-SLAM 项目使用教程
SG-SLAM项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/sg/SG-SLAM
1. 项目的目录结构及介绍
SG-SLAM 项目的目录结构如下:
SG-SLAM/
├── doc/
├── src/
│ ├── sg-slam/
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── include/
│ │ ├── src/
│ │ ├── Thirdparty/
│ │ └── config/
│ ├── cv_bridge/
│ ├── image_geometry/
│ └── octomap_server/
├── run_tum_walking_xyz.sh
└── README.md
目录结构介绍
doc/
: 包含项目的文档,如硕士毕业论文等。src/
: 包含项目的源代码。sg-slam/
: SG-SLAM 的主要代码目录。CMakeLists.txt
: CMake 配置文件。include/
: 头文件目录。src/
: 源文件目录。Thirdparty/
: 第三方库目录。config/
: 配置文件目录。
cv_bridge/
,image_geometry/
,octomap_server/
: 依赖的 ROS 包。
run_tum_walking_xyz.sh
: 启动脚本。README.md
: 项目介绍文档。
2. 项目的启动文件介绍
项目的启动文件主要是 run_tum_walking_xyz.sh
。该脚本用于启动 SG-SLAM 系统并加载 TUM 数据集。
启动脚本内容
#!/bin/bash
# 启动 ROS 核心
roscore &
# 启动 octomap_server
cd your_sg-slam_path/src/octomap_server/launch
roslaunch octomap.launch &
# 运行 SG-SLAM
cd your_sg-slam_path/src/sg-slam
./sg-slam config/tum_walking_xyz.yaml
使用方法
- 将 TUM 数据集放入指定路径。
- 运行
run_tum_walking_xyz.sh
脚本。
3. 项目的配置文件介绍
项目的配置文件主要位于 src/sg-slam/config/
目录下,其中 tum_walking_xyz.yaml
是一个典型的配置文件。
配置文件内容
# 数据集路径
dataset_path: "/path/to/TUM/dataset"
# 相机参数
camera_params:
width: 640
height: 480
fx: 520.9
fy: 521.0
cx: 325.1
cy: 249.7
# SLAM 参数
slam_params:
keyframe_threshold: 0.8
min_num_features: 100
配置文件介绍
dataset_path
: 数据集的路径。camera_params
: 相机的内参,包括分辨率和焦距。slam_params
: SLAM 系统的参数,如关键帧阈值和最小特征点数。
通过修改这些配置文件,可以调整 SG-SLAM 的行为以适应不同的环境和需求。