Manif 开源项目教程

Manif 开源项目教程

manifA small C++11 header-only library for Lie theory.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ma/manif

1. 项目的目录结构及介绍

Manif 是一个用于机器人姿态和状态估计的 C++ 库。项目的目录结构如下：

manif/
├── cmake/
├── data/
├── doc/
├── examples/
├── include/
│   └── manif/
├── src/
├── test/
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
├── README.md
└── package.xml

• cmake/: 包含 CMake 配置文件。
• data/: 包含示例数据。
• doc/: 包含项目文档。
• examples/: 包含使用示例。
• include/manif/: 包含库的头文件。
• src/: 包含库的源代码。
• test/: 包含测试代码。
• CMakeLists.txt: CMake 构建文件。
• LICENSE: 项目许可证。
• README.md: 项目介绍和使用说明。
• package.xml: ROS 包配置文件。

2. 项目的启动文件介绍

Manif 项目没有特定的启动文件，因为它是一个库，需要用户在自己的项目中包含并使用。通常，用户会在自己的项目中包含 include/manif/ 目录，并根据需要调用库中的函数和类。

3. 项目的配置文件介绍

Manif 项目没有传统的配置文件，因为它主要通过代码进行配置。用户可以在自己的项目中通过代码实例化 manif 中的类，并设置相应的参数。例如：

#include "manif/manif.h"

int main() {
    manif::SE3d pose;
    pose.setIdentity();
    // 进一步配置和使用 pose
    return 0;
}

在这个示例中，manif::SE3d 是一个表示 3D 姿态的类，用户可以通过代码进行配置和使用。

以上是 Manif 开源项目的简要教程，涵盖了项目的目录结构、启动文件和配置文件的基本介绍。希望这些信息对您有所帮助。

manifA small C++11 header-only library for Lie theory.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ma/manif