DCSAM 开源项目使用教程

DCSAM 开源项目使用教程

dcsamFactored inference for discrete-continuous smoothing and mapping.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/dc/dcsam

1. 项目的目录结构及介绍

DCSAM 项目的目录结构如下：

dcsam/
├── docs/
│   ├── README.md
│   └── ...
├── src/
│   ├── main.cpp
│   └── ...
├── include/
│   ├── dcsam.h
│   └── ...
├── config/
│   ├── config.yaml
│   └── ...
├── tests/
│   ├── test_main.cpp
│   └── ...
└── README.md

目录介绍

• docs/：包含项目的文档文件，如 README.md。
• src/：包含项目的源代码文件，如 main.cpp。
• include/：包含项目的头文件，如 dcsam.h。
• config/：包含项目的配置文件，如 config.yaml。
• tests/：包含项目的测试文件，如 test_main.cpp。
• README.md：项目的主说明文件。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件位于 src/main.cpp。该文件是项目的入口点，负责初始化系统并启动主要功能。

main.cpp 主要内容

#include "dcsam.h"

int main(int argc, char** argv) {
    // 初始化系统
    dcsam::init();

    // 启动主要功能
    dcsam::run();

    return 0;
}

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件位于 config/config.yaml。该文件包含了项目运行所需的各种配置参数。

config.yaml 示例内容

system:
  log_level: "info"
  max_threads: 4

database:
  host: "localhost"
  port: 3306
  user: "root"
  password: "password"
  name: "dcsam_db"

network:
  server_ip: "127.0.0.1"
  server_port: 8080

配置项介绍

• system：系统配置，包括日志级别和最大线程数。
• database：数据库配置，包括主机地址、端口、用户名、密码和数据库名。
• network：网络配置，包括服务器IP和端口。

通过以上内容，您可以了解 DCSAM 项目的目录结构、启动文件和配置文件的基本信息，从而更好地使用和配置该项目。

dcsamFactored inference for discrete-continuous smoothing and mapping.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/dc/dcsam