安装ROS 2教程
项目目录结构及介绍
installROS2/
├── README.md
├── installROS2.sh
├── setupROS2.sh
└── uninstallROS2.sh
- README.md: 项目说明文件,包含安装和使用指南。
- installROS2.sh: 安装ROS 2的脚本文件。
- setupROS2.sh: 配置ROS 2环境的脚本文件。
- uninstallROS2.sh: 卸载ROS 2的脚本文件。
项目启动文件介绍
installROS2.sh
该脚本用于在Jetson设备上安装ROS 2。主要步骤包括:
- 添加ROS 2仓库。
- 安装必要的依赖。
- 下载并安装ROS 2。
setupROS2.sh
该脚本用于配置ROS 2环境。主要步骤包括:
- 初始化
rosdep
。 - 设置环境变量。
- 安装额外的依赖。
uninstallROS2.sh
该脚本用于卸载ROS 2。主要步骤包括:
- 删除ROS 2安装包。
- 清理环境变量。
- 移除相关依赖。
项目配置文件介绍
环境变量配置
在setupROS2.sh
中,会设置以下环境变量:
export ROS_DISTRO=foxy
export ROS_ROOT=/opt/ros/$ROS_DISTRO
export PATH=$ROS_ROOT/bin:$PATH
export LD_LIBRARY_PATH=$ROS_ROOT/lib:$LD_LIBRARY_PATH
export PYTHONPATH=$ROS_ROOT/lib/python3.8/site-packages:$PYTHONPATH
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_ROOT/share:$ROS_PACKAGE_PATH
这些变量确保ROS 2工具和库在系统路径中可用。
rosdep初始化
在setupROS2.sh
中,会初始化rosdep
:
sudo rosdep init
rosdep update
rosdep
是一个用于管理ROS依赖的工具,初始化后可以自动安装项目所需的依赖。
额外依赖安装
在setupROS2.sh
中,会安装一些额外的依赖:
sudo apt-get install -y \
python3-rosdep \
python3-colcon-common-extensions \
python3-argcomplete
这些依赖包括rosdep
、colcon
构建工具和argcomplete
命令行自动补全工具。
通过以上步骤,您可以在Jetson设备上成功安装和配置ROS 2。