安装ROS 2教程

于 2024-09-01 09:50:36 发布
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安装ROS 2教程

installROS2Scripts to install ROS2 on the NVIDIA jetsons项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/in/installROS2

项目目录结构及介绍

installROS2/
├── README.md
├── installROS2.sh
├── setupROS2.sh
└── uninstallROS2.sh
  • README.md: 项目说明文件，包含安装和使用指南。
  • installROS2.sh: 安装ROS 2的脚本文件。
  • setupROS2.sh: 配置ROS 2环境的脚本文件。
  • uninstallROS2.sh: 卸载ROS 2的脚本文件。

项目启动文件介绍

installROS2.sh

该脚本用于在Jetson设备上安装ROS 2。主要步骤包括：

  1. 添加ROS 2仓库。
  2. 安装必要的依赖。
  3. 下载并安装ROS 2。

setupROS2.sh

该脚本用于配置ROS 2环境。主要步骤包括：

  1. 初始化rosdep。
  2. 设置环境变量。
  3. 安装额外的依赖。

uninstallROS2.sh

该脚本用于卸载ROS 2。主要步骤包括：

  1. 删除ROS 2安装包。
  2. 清理环境变量。
  3. 移除相关依赖。

项目配置文件介绍

环境变量配置

在setupROS2.sh中，会设置以下环境变量：

export ROS_DISTRO=foxy
export ROS_ROOT=/opt/ros/$ROS_DISTRO
export PATH=$ROS_ROOT/bin:$PATH
export LD_LIBRARY_PATH=$ROS_ROOT/lib:$LD_LIBRARY_PATH
export PYTHONPATH=$ROS_ROOT/lib/python3.8/site-packages:$PYTHONPATH
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_ROOT/share:$ROS_PACKAGE_PATH

这些变量确保ROS 2工具和库在系统路径中可用。

rosdep初始化

在setupROS2.sh中，会初始化rosdep：

sudo rosdep init
rosdep update

rosdep是一个用于管理ROS依赖的工具，初始化后可以自动安装项目所需的依赖。

额外依赖安装

在setupROS2.sh中，会安装一些额外的依赖：

sudo apt-get install -y \
    python3-rosdep \
    python3-colcon-common-extensions \
    python3-argcomplete

这些依赖包括rosdep、colcon构建工具和argcomplete命令行自动补全工具。

通过以上步骤，您可以在Jetson设备上成功安装和配置ROS 2。

installROS2Scripts to install ROS2 on the NVIDIA jetsons项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/in/installROS2

包怡妹Alina
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