开源项目 differentiable-robot-model
使用教程
1. 项目目录结构及介绍
differentiable-robot-model/
├── circleci/
│ └── ...
├── github/
│ └── workflows/
│ └── ...
├── diff_robot_data/
│ └── ...
├── differentiable_robot_model/
│ ├── __init__.py
│ ├── kinematics.py
│ ├── dynamics.py
│ └── ...
├── examples/
│ ├── learn_kinematics_of_iiwa.py
│ ├── learn_dynamics_of_iiwa.py
│ └── ...
├── experiments/
│ └── l4dc-sim-experiments.ipynb
├── tests/
│ └── ...
├── .gitignore
├── LICENSE
├── README.md
└── setup.py
目录结构介绍
- circleci/: 包含 CircleCI 配置文件,用于持续集成。
- github/workflows/: 包含 GitHub Actions 的工作流配置文件。
- diff_robot_data/: 包含项目所需的数据文件。
- differentiable_robot_model/: 核心代码库,包含机器人模型的可微分和可学习实现。
- init.py: 模块初始化文件。
- kinematics.py: 机器人运动学模型的实现。
- dynamics.py: 机器人动力学模型的实现。
- examples/: 包含示例脚本,展示如何学习机器人的运动学和动力学参数。
- learn_kinematics_of_iiwa.py: 学习 KUKA IIWA 机器人的运动学参数。
- learn_dynamics_of_iiwa.py: 学习 KUKA IIWA 机器人的动力学参数。
- experiments/: 包含实验脚本,例如 L4DC 论文中的实验。
- l4dc-sim-experiments.ipynb: 展示 L4DC 论文中的实验。
- tests/: 包含项目的单元测试文件。
- .gitignore: Git 忽略文件配置。
- LICENSE: 项目许可证文件。
- README.md: 项目说明文档。
- setup.py: 项目安装配置文件。
2. 项目启动文件介绍
setup.py
setup.py
是项目的安装配置文件,用于定义项目的元数据和依赖项。通过运行以下命令可以安装项目:
python setup.py develop
examples/learn_kinematics_of_iiwa.py
该脚本展示了如何学习 KUKA IIWA 机器人的运动学参数。通过运行以下命令可以启动该示例:
python examples/learn_kinematics_of_iiwa.py
examples/learn_dynamics_of_iiwa.py
该脚本展示了如何学习 KUKA IIWA 机器人的动力学参数。通过运行以下命令可以启动该示例:
python examples/learn_dynamics_of_iiwa.py
3. 项目的配置文件介绍
.gitignore
.gitignore
文件用于指定 Git 应该忽略的文件和目录,避免将不必要的文件提交到版本控制系统中。
LICENSE
LICENSE
文件包含了项目的开源许可证信息,本项目使用 MIT 许可证。
README.md
README.md
文件是项目的说明文档,包含了项目的概述、安装指南、使用说明等内容。
setup.py
setup.py
文件是项目的安装配置文件,定义了项目的元数据和依赖项。通过运行以下命令可以安装项目:
python setup.py develop
experiments/l4dc-sim-experiments.ipynb
该 Jupyter Notebook 文件展示了 L4DC 论文中的实验,可以通过 Jupyter Notebook 打开并运行。
jupyter notebook experiments/l4dc-sim-experiments.ipynb
通过以上步骤,您可以了解并使用 differentiable-robot-model
项目。