Cheetah-Software 项目常见问题解决方案
Cheetah-Software 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ch/Cheetah-Software
项目基础介绍
Cheetah-Software 是由 MIT Biomimetic Robotics Lab 开发的开源项目,主要用于控制 MIT Cheetah 3 和 MIT Mini Cheetah 机器人。该项目提供了一个完整的机器人和仿真软件框架,旨在帮助开发者构建新的四足机器人并开发新的控制算法。项目的主要编程语言是 C++,同时也使用了 CMake 作为构建工具。
新手使用注意事项及解决方案
1. 构建代码时出现错误
问题描述:新手在尝试构建代码时,可能会遇到构建错误,尤其是在运行 cmake
和 make
命令时。
解决步骤:
- 检查依赖项:确保所有必要的依赖项已安装。例如,项目依赖于 QT 库和 gtest 测试框架。
- 正确运行构建命令:在项目根目录下创建一个
build
目录,然后进入该目录并运行以下命令:mkdir build cd build cmake .. make -j4
- 检查错误信息:如果构建过程中出现错误,仔细阅读错误信息,通常会提示缺少哪些依赖项或配置问题。
2. 运行仿真器时无法启动
问题描述:在尝试运行仿真器时,可能会遇到仿真器无法启动或崩溃的问题。
解决步骤:
- 确保 QT 安装正确:仿真器依赖于 QT 库,确保 QT 已正确安装并配置。
- 检查环境变量:确保环境变量中包含 QT 的路径,例如:
export PATH=/path/to/qt/bin:$PATH
- 运行仿真器:在
build
目录下,运行以下命令启动仿真器:./sim/sim
- 检查控制代码:在另一个终端窗口中,运行机器人控制代码:
例如:./user/[controller_folder]/[controller_name] [robot_name] [target_system]
./user/JPos_Controller/jpos_ctrl 3 s
3. 修改 LCM 类型后构建失败
问题描述:在修改 LCM 类型后,重新构建代码时可能会遇到构建失败的问题。
解决步骤:
- 重新生成 LCM 类型:在项目根目录下运行以下脚本生成 LCM 类型:
./scripts/make_types.sh
- 重新运行 CMake:进入
build
目录,重新运行cmake
和make
命令:cd build cmake .. make -j4
- 检查错误信息:如果仍然出现错误,检查 LCM 类型的定义是否正确,并确保所有依赖项已正确配置。
通过以上步骤,新手可以更好地理解和使用 Cheetah-Software 项目,避免常见的问题并顺利进行开发。
Cheetah-Software 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ch/Cheetah-Software