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DWQY
这个作者很懒，什么都没留下…
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《论文笔记》Multi-UAV Collaborative Monocular SLAM
《论文笔记》Multi-UAV Collaborative Monocular SLAM原创 2022-06-29 17:36:36 · 476 阅读 · 0 评论 -
《论文笔记》COVINS: Visual-Inertial SLAM for Centralized Collaboration
时间：2021作者： Multi-UAV Collaborative Monocular SLAM的后续之作，关于之前那篇可参照：《论文笔记》Multi-UAV Collaborative Monocular SLAM 协作智能体数达到12个(目前最多的)面向场景： AR/VR需求，协同营救控制方式： 中心化方式初始条件： 多agent(具有在线VIO能力)+server(可以是本地服务器或云服务器)系统模型： Agent本身带有VIO功能，维护自身Local map，原创 2021-12-16 17:07:13 · 1922 阅读 · 0 评论 -
《论文笔记》Collaborative Monocular SLAM with Multiple Micro Aerial Vehicles
时间：2013作者：工作方式： 多agent(资源受限，但能自主完成VO)+中心化server(无限资源)协同感知原理： server为每个agent创建一个local map，出现交集后融合通信模型： agent→server(传递信息：关键帧提取的特征+上一关键帧的相对位姿估计) agent→server→agent注：获取当前位姿方法：上一时刻位姿(server已知)+相对位姿(agent传送)创新点： 1.提出一种解决方案(CSFM, Collaborative S原创 2021-12-16 16:50:36 · 702 阅读 · 0 评论 -
浅谈ORB-SLAM3
ORB-SLAM3一经提出便广受好评(与上一代时隔3年，2020年推出)，不仅适用范围扩大，而且精度、速度、鲁棒性都大大得到扩展。ORB-SLAM3还是延续了ORB-SLAM1、2的一贯思路。但整体来看，3和2的区别要远大于2和1的区别。这篇文章主要介绍3的一些改进。ORB-SLAM3兼容纯视觉、视觉惯性融合、构建多地图。 先把3的系统结构图摆出来： 从系统结构图上可以看出，ORB-SLAM3引入了IMU模块，同时增加了ATLAS部分，其余没有太大的变化。 下面介绍一下ORB-SLAM3新原创 2021-12-12 07:03:29 · 1487 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM2和ORB-SLAM的区别
对于ORB-SLAM2整体还是使用基于ORB-SLAM的结构，但对部分细节做了改进，适用面更广。下图是ORB-SLAM2的系统结构图，可以看到和ORB-SLAM的相差不大(区别在于tracking中多了预处理模块，以及最后有一个全局BA,其余流程没变)： 关于和ORB-SLAM相同的部分就不再赘述，详细的可以参考：ORB-SLAM介绍(无源码版本)本文主要介绍一下ORB-SLAM2和ORB-SLAM相比的区别： 1.ORB-SALM完全基于ROS平台，而ORB-SLAM2提供了ROS的接口，也原创 2021-12-11 06:23:26 · 2822 阅读 · 2 评论 -
ORB-SLAM介绍(无源码版本)
SLAM大致可分为激光SLAM和视觉SLAM，本篇就重点介绍一下一种经典的视觉SLAM——ORB SLAM。在2015年被首次提出，后续也有比较好的扩展性，应用很广泛。要想真正读懂ORB-SLAM肯定要从源码入手，网上也有很多教程去解读源码。但鉴于目前的需要，所以只是从结构上介绍下ORB-SLAM，不对代码进行任何的解读。如果你是和我一样的小白，不妨看一看，可能会有所收获~ 首先列举几种常见的视觉SLAM，这些大部分都是在ORB-SLAM之前。 内容参考：一文详解ORB-SLAM3 下面对原创 2021-12-09 07:16:45 · 5734 阅读 · 0 评论 -
《论文笔记》Robust Cooperative UAV Visual SLAM
时间：2011作者：创新点： 将单机VSLAM扩展到了多机C-VSLAM(中心化方式)。单机VSLAM的实现基础是基于NH∞滤波器(具体见参考文献[18][19])。本文重点在VSLAM和C-VSLAM的理论实现过程。 注：使用NH∞滤波(nonlinear H∞)，而不使用EKF滤波(extended Kalman filter)原因是：EKF对于异常值和下界较为敏感，会导致不连续的估计值初始条件： 多UAV(携带IMU+stereo camera)+地面基站中心(ground sta原创 2021-11-28 23:18:01 · 1136 阅读 · 0 评论 -
《论文笔记》ROBUST MAP ALIGNMENT FOR COOPERATIVE VISUAL SLAM
时间：2018作者：创新点： 本文重点在C-VSLAM的map alignment环节。比较了三种算法进行transformation estimation是的优劣，新提出一种scale estimation方法(SE-DTW)，并于之前的SE-MDC做了比较。 C-VLSAM中的map merging和V-SLAM中的Loop-closing的异同点： 相同：都在frame中寻找相似特征 不同：Loop-closing是单机完成，scale是相同的。map merging数据原创 2021-11-28 23:11:22 · 198 阅读 · 0 评论 -
《论文笔记》Collaborative Visual Inertial SLAM for Multiple Smart Phones
时间：2021作者：创新点： 整体结构感觉和CCM_SLAM很像(也是中心化方式)，在部分细节上做了创新：引入了VIO做单机SLAM，而且场景更换为移动场景。基于VIO的multi-map fusion算法做了改进(引入Local window)行文结构： 背景→系统框架介绍→系统各部分详解→实验初始条件： 多移动agent(资源受限，自身可VIO SLAM)+一个server(资源无限) 注：VO和VSLAM的区别： VO代表视觉里程计，通过VO本身就可以完成基于视觉的SLA原创 2021-11-27 23:41:38 · 666 阅读 · 0 评论 -
《论文笔记》Experimental Research on Cooperative vSLAM for UAVs
时间：2013作者：创新点： 提出一种分布式架构可用于协同vSLAM，经过测试健壮性较好 本文认为分布式协同vSLAM难点：数据融合初始条件： 多UAV(带立体摄像头+IMU)系统架构： EIF(external information filter)+CI(covariace intersection)→分布式C-vSLAM 将单机SLAM的EKF换成EIF原因是较EKF，EIF更适合于协同 CI作用是更好的实现数据融合系统模型： 两部分：process model原创 2021-11-27 23:35:54 · 1604 阅读 · 0 评论 -
《论文笔记》Adaptive decentralised_cooperative_vision_based_simultaneous_localization_and_mapping_for_mult
名字太长了，放不下~ 全名是：Adaptive_decentralised_cooperative_vision_based_simultaneous_localization_and_mapping_for_multiple_UAV时间：2011作者：创新点： 提出一种分布式架构，可用于基于视觉的UAV协作SLAM。同时提出一种特征提取方法(ACI) 本文认为多机协同难点：通信资源有限实现条件： 多UAV(配置立体照相机及IMU)、UAV之间互相不知道位置、UAV可独自运行VSLAM原创 2021-11-27 23:29:14 · 279 阅读 · 0 评论 -
《论文笔记》Cooperative Multi-Robot Monocular-SLAM using Salient Landmarks
时间：2009作者：创新点： 提出新的理论框架——基于视觉的多robot(文章以2个robot为例)协同SLAM初始条件：两robot(配置单目摄像机及自身EKF-SLAM算法)，不需要robot之间相互了解初识位置 salient landmark：指robot探测的标志性物质，本文有两种1）门牌(doorplate) 2）垂直的线文章行文结构： 背景介绍→单robot检测模型→多robot联合模型→实验通信模型(文中没有具体提及通信模型，这是按照猜测构建)： 一个server原创 2021-11-27 23:22:58 · 734 阅读 · 0 评论